激光雷达行业研究报告.pdf

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1、汽车产业链系列研究报告（一）——激光雷达二零一八年四月刘海涛目录一、行业概况三、市场概况二、技术分析四、企业概况什么是智能设备定义：具有感知、分析、推理、决策、控制功能的设备，是先进制造技术、信息技术和智能技术集成和深度融合。环境感知系统计算处理系统控制执行系统智能设备发展阶段目前阶段道路是结构化程度很高的非结构化环境人的参与度有人→辅助→半自动→全自动环境复杂度封闭环境→结构化环境→非结构化环境任务复杂度单一简单任务→单一复杂任务→多任务数据处理知识输入型专家系统→神经网络&机器学习环境感知系统环境感知系统直观视觉：摄像头、高速相机系统中唯一视觉传感器

2、环境模式视觉（深度）：3D激光雷达、双目摄像头非人工输入智能传感器位置传感器激光测距、2D激光雷达、毫米波、超声波、GPS激光雷达凭借其探测距速度传感器惯性导航、陀螺仪、GPS……离远、精确度高的特点成为自动驾驶环境感知力觉传感器压力传感器……系统是最不可或缺的一个，但又因为其环境适触觉传感器光学、电容、电阻、划觉应能力差等缺点注定了不能是唯一的一个。……三种传感器性能对比激光雷达毫米波雷达摄像头探测距离10106可靠度825行人判别8210夜间模式10101恶劣天气5103细节分辨6110激光雷达是三种环境感知传感器中综合性能最好的一种，这也就决定了

3、它是自动驾驶汽车等机器人环境感知系统中不可或缺的一部分。激光雷达在天气适应性和细节分辨上有明显短板，因此绝不会是环境感知系统中唯一的传感器。激光雷达分类测距原理简介技术特点利用激光信号在两个异步收发机之间往返的飞行时间来测量由于时间差极短，适合较长距离测量，精TOF（TimeOfFlight）节点间的距离，也叫做脉冲法。度偏低，但不需要目标配合。需要目标配合，但是可以测量几十米到上相位差法测距bailaibailai……万米距离，且精度可达毫米级。需要目标配合，适合微小距离测量，精度干涉法测距bailaibailai……极高，测量环境苛刻。点或线光源和

4、接收器之间有一定角度，利用反射到接收器的精度为亚毫米级，适用距离为几米到十几三角法测距位置偏差，利用三角函数计算反射物距离。米，需要目标物一定的配合度。维度功能功能应用场景一维激光雷达距离测量、定位河道、航道、标杆、电信、地质测量、军用（激光测距仪）二维激光雷达轮廓测量、定位、区域监控城市建筑测量、地形测绘、机器人环境识别、安防、自动门三维激光扫描仪静态三维建模测绘、城市建模、建筑建模（三维地图）三维激光雷达动态三维建模机器人环境识别、自动驾驶、高精度地图测绘激光雷达主要民用应用场景装备类型激光引导AGV扫地机器人自动驾驶建模图片激光雷达类型8/16线

5、激光雷达为主单线激光雷达为主多线激光雷达应用领域工业、物流清洁无人驾驶激光引导AGV是普通AGV的进一步升扫地机器人是激光雷达技术家用化的目前以自动驾驶系统训练为主要应用，级产品，体现出比传统AGV更智能化典型代表。但与一般的小家电产品相测试市场为主的情况下，对产品的标简述的特点。行业有一定价格敏感性。目同，该行业价格敏感度很高，加之单准化成都要求不高，耐用性和可靠性前国内厂商多采用进口产品，价格较线激光雷达技术门槛较低，因此普遍要求也不高，价格敏感度低，目前全贵，进口替代市场有一定机会。售价在300元左右。球市场主要被VELODYNE主导。目录一、行业

6、概况三、市场概况二、技术分析四、企业概况激光雷达模块的关键技术指标指标名称探测距离线数精度机械or固态在不同的使用场景中需探测机械式激光雷达可以提供线数直接决定点云密度，更的目标物距离不同。智能设可以提高深度信息精度，影360度激光扫描信息，但理意义大的点云密度有利于减少漏备的响应速度也对发现目标响建模准确性。论上固态激光雷达可靠性更报。物的时间提前量有不同要求。强，耐用性强。敏感应用自动驾驶、测绘、军用自动驾驶、测绘、军用测绘、位置测量自动驾驶目前自动驾驶用激光雷达最由于之前的固态激光雷达探多线激光雷达目前分为4线、厘米级的误差已经可以满足常见的探测距

7、离是200米以测距离通常在60米，无法8线、16线、32线、64线。自动驾驶领域使用，在民用现状内。扫地机器人对该指标要满足自动驾驶要求，个别厂商可以小批量生产领域，已经不以精度为主要求比较低，通常10-20米可自动驾驶领域激光雷达目前128线。追求目标。以满足需求。以机械式为主。差异来源技术方向、元器件设计、工艺技术方向、元器件技术方向、设计机械or固态——机械式多线激光雷达优点缺点扫描速度快；结构笨重：接收视场小；由于内部光路结构，反可承受高的激光功率。射信号接收比低；装调工作量大。以Velodyne全家桶为例，发射系统和接收系统存在宏观

8、意义上的转动，也就是通过不断旋转发射头，将速度更快、发射更准的激光从“线”变成“