工业机器人及电动驱动系统毕业论文

《工业机器人及电动驱动系统毕业论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、（学号〉:0623418长春理工大学光电信息学院毕业设计（论文）译文锻压机自动上料机械手执行系统设计ForgingmanipulatorautomaticfeedingsystemdesignimpIementation姓名刘仲峰学院机电工程分院专业机械手机自造及其自动化班级06234指导教师陈玲2010年6月200摘要锻压机自动上料机械手的作用是将被加热的坯料从上料位置将热坯料搬运到立式精锻机上锻打，其成品锻件由下料机械手从立式精锻机上取下并送到转换机械手上，转换机械手先把锻件反转90度成水平位置，由丙烷切割装置将两端切齐，切

2、割完毕运送到车间外而的仓库。该机械手包括执行系统、驱动系统和控制系统，本文主要设计了机械手的执行系统即手部.腕部和臂部的设计，实现了手部的夹持、腕部的回转和臂部的伸缩等功能，用CAD完成了该机械手的总装图及手部和臂部的绘制，并分析操作该机械手的各种力学参数，讨论了其工作空间的情况。同时对其进行动力学分析，得到各传动关节所需的驱动力，得出了最终方案。关键词：锻压机执行系统力学参数AbstractTheforgepressautomatichigh-qualitygoodsmanipulator’sfunctionisthesemi

3、finishedmaterialswhichheatsupfromthehigh-qualitygoodspositionthehotsemifinishedmaterialsistransportedtotheverticalfineforgingmachineonhammers,itsendproductforgingtakesdownbytheyummytreatsmanipulatorfromtheverticalfineforgingmachineanddeliverstransformsonthemanipulato

4、r,transformsthemanipulatortoreversetheforging90degreestobecomethefirsthorizontalposition,cutsneatbythepropanecutterdevicethebothsides,cuttingfinishedshipstotheworkshopoutsidetheWarehouse-Manipulatorincludingtheimplementationofthesystem,drivesystemandcontrolsystem,thi

5、spaperdesignedarobothandthattheimplementationofthesystem.Wristandarmofthedesign,implementationofthehand’sgrip，wristrotationandarmstretchingfunctionsuseCADtocompleteassemblyofthemechanicalhandandhandandarmmaprendering,andanalysistooperatethevariousmechanicalparameters

6、ofthemanipulator,discussedthesituationoftheirworkspace-Atthesametimethedynamicofitsanalysis,thedrivingforceneededtodrivejoint,cometothefinalprogram.Keyword:forgingmachinetheimplementationofthesystemthemechanicalparameters目录第一章绪论11.1机械手发展状况11.1.1发展历史11.1.2现代研究趋势21.1.3

7、国内发展状况31.1.4应用举例41.2机械手的研究意义61.3应用价值7第二章功能原理和结构评价设计82.1参考数据82.2工作耍求92.3系统组成92.4总体方案102.5具体结构方案11第三章机械手执行系统设计与计算133.1机械手执行系统设的各部分设计结构133.1.1手部结构133.1.2腕部结构143.1.3臂部结构143.2.机械手手部设计：153.2.1手部结构：153.2.2夹紧力计算：153.2.3手臂的设计计算163.3液压缸结构尺寸液压缸内径计算：173.4.液压缸壁厚计算183.5.液压缸零件的连接计算

8、20总、结*22翻23参考文献24第一章绪论1.1机械手发展状况1.1.1发展历史1954年，被称为“机器人之父”的美国科学家GeorgeDevol取得了附有重放记忆装置的第一台机械手的专利权，该设备能执行从一点到另一点的受控运动(即点-点运动)，这被认为是机器