西南大学18秋0941《工业机器人》作业答案

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1、1、斯坦福机器人反向求解的本质是      。zxl1. 分离变量法  2. 高斯迭代法3. 最小二乘法4. 图形放大法2、在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P的位置可用3×1 的位置矢量AP表示，其左上标A代表选定的参考坐标系，Px Py Pz是点P在坐标系{A}中的三个        。1. 速度分量2. 加速度分量3. 力分量4. 位置坐标分量  3、下面不属于工业机器人的三大组成部分的是      。1. 机械部分2. 传感部分3. 动力部分  4. 控制部分4、机器人运动学逆解问题的求解主要存在三个

2、问题，下面哪一项不属于这三个问题之一（）。1. 逆解可能不存在2. 逆解的多重性3. 求解的实时性不足  4. 求解方法的多样性5、下面哪一项不是无刷直流电动机和传统直流电动机相比所具有的优点（）。1. 寿命延长2. 噪声减小3. 力矩增大  6、工业机器人的控制功能不包括下面哪一项（）。1. 位姿控制2. 速度控制3. 力控制4. 流程控制  7、下列不属于工业机器人控制系统特点的是（）。1. 运动描述简单  2. 自由度多3. 信息运算量大4. 数学模型复杂8、滚轮式传感器检测方向有（）个。1. 32. 23

3、. 1  4. 49、工业机器人感觉系统包括（）以及对传感器的数据进行分析处理从而得到对象的正确数据两部分。1. 手臂2. 传感器系统  1. 手爪2. 行走机构10、下边哪一项不属于对工业机器人传感器的要求（）。1. 精度高2. 抗干扰能力强3. 价格贵  4. 质量轻、体积小11、机械结构系统：由机身、手臂、手腕、 （） 四大件组成。1. 末端执行器  2. 步进电机3. 3相直流电机4. 驱动器12、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是  （） 。1. 定位精度2. 速度3. 工作范围4

4、. 重复定位精度  13、陀螺仪是利用  （）原理制作的。1. 惯性  2. 光电效应3. 电磁波4. 超导14、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置 （） 。1. 关节驱动器轴上2. 机器人腕部3. 手指指尖4. 机座  15、力控制方式的输入量和反馈量是  （） 。1. 位置信号2. 力（力矩）信号  3. 速度信号4. 加速度信号16、下面哪种传感器不属于触觉传感器  （） 。1. 接近觉传感器2. 接触觉传感器3. 压觉传感器4. 热敏电阻  17、在工业机器人速度分析和以后的静力学分

5、析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（）表示。1. L2. P3. J  4. F18、在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人手部位姿的解，这个求解过程叫做 （）。1. 斯坦福机器人运动学正解  2. 斯坦福机器人运动学逆解3. 斯坦福机器人轨迹规划19、斯坦福机器人的手臂有两个转动关节，且两个转动关节的轴线交于一点，一个移动关节，共（）个自由度。1. E.12. F.23. 3  4. 420、机器人逆

6、运动学求解有多种方法，一般分为(  )类。1. A.32. B.2  3. C.44. D.5判断题21、翻滚动作不包含在RPY动作中。1.A.√2.B.×  22、机器人轨迹控制过程需要通过计求解动力学正问题获得各个关节量的位置控制系统的设定值。 1.A.√2.B.×  23、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在手腕。 1.A.√2.B.×  24、斯坦福机器人反向求解的本质是分离变量法 。1.A.√  2.B.×25、 在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a这就

7、是斯坦福机器人机座位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。1.A.√2.B.×  26、操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式反映了关节力矩与关节变量、速度加速度之间的函数关系。 1.A.√  2.B.×27、 力控制方式的输入量和反馈量是力或力矩 。1.A.√  2.B.×28、 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体姿态，则这个刚体在空间上是完全确定的。1.A.√  2.B.×29、远距离转动的RBR手腕有 5个轴。 1.A.√2.B.×  30、 导航系统不属于常规工业机器人子系统 。1.A.√

8、  2.B.×31、在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人手部位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。 1.A.√  2.B.×32、谐波齿轮机构属于旋转传动机构。1.A.√  2.B.×33、 机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为两类。1.A.√  2.B.×34、传感器的基本转换电路是将敏感元件的