cs20机型机器人关节谐波传动装置设计

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1、本课题来源于当今社会机器人关节谐波传动装置的创新和更新换代基础之上，通过设计出CS20机型机器人关节谐波传动装置，从而来满足当今社会谐波传动装置运转精度不足的缺陷。国内机器人关节谐波传动装置的研发及制造要与全球号召的高效经济、运转质量好，效率高等主题保持一致。近期对机械行业中机器人关节谐波传动装置的使用情况进行了调查，发现在机械行业中，谐波齿轮减速器的使用非常普遍，特别在机器人的柔性关节转动中，经常被用到。通过对CS20机型的机器人关节谐波传动装置进行设计，对之进行结构创新是当务之急。本文运用大学所学的知识，首先从CS20机型机器人关节谐波传动装置的方案布

2、局入手，通过查找相关资料，确定了木次设计的CS20机型机器人关节谐波传动装置的具体方案，然后再对它的具体内部结构进行设计，对其中常用的标准件例如轴承，轴，链传动机构进行选型设计，最后进行各主要零部件的强度校核。关键词：机器人；谐波传动装置；结构；校核AbstractThistopiccomesfromnowadaysrobotjointoftheharmonicdrivedeviceinnovationandrenewalreplacementbasedon，throughthedesignofaCS20modelsofrobotjointharmonic

3、drivingdevice，thustosatisfythedefectsofinsufficientaccuracyfortoday’ssocietyharmonicdrivedeviceoperation.Thedevelopmentandmanufactureofthedomesticrobotjointharmonicdrivedeviceshouldbeconsistentwiththeglobalappealofefficienteconomy,goodoperationqualityandhighefficiency.Arecentuseof

4、machineryindustryrobotjointharmonicdrivingdevicewereinvestigated.Foundinthemachineryindustry，theharmonicgeardecelerationisusedverycommon，especiallyintheflexibilityofrobotjointrotationisoftenused.ThroughthedesignoftheCS20modeloftherobotjointharmonicdrivedevice,thestructureoftheinno

5、vationisapriority.Inthispaper，theknowledgelearnedincollege,startingfromthefirstCS20modelsofrobotjointharmonicdrivedevicelayoutof，throughthesearchforrelevantinformationtodeterminethespecificprogramsofthedesignofCS20modelsofrobotjointharmonicdrivedevice，andthentheconcreteinternalstr

6、ucturedesign，ofwhichcommonlyusedstandardpartssuchasbearings,shaft，chaindrivemechanismweredesignselection.Finally,themaincomponentsofthestrengthcheck.Keywords：robot;harmonicdrivedevice;structure;check翻i一、绪论11.1课题来历与研究的0的以及意义11.2发展概况31.2.1国内的发展概况51.2.2国外的发展概况71.3本课题研究的内容9二、机械传动设计计算1

7、02.1行星齿轮的计算112.1.1配齿计算122.1.2儿何尺寸计算122.1.3装配条件验算142.2动力源的选型计算162.3研究计算轴18三、主要传动零件的强度校核203.1传动轴的强度校核243.2传动齿轮的强度校核253.3轴承强度的校核26四、设计总结28结-i仑29至文i射30参考文献31•••一、绪论从广阔的视野、各种各样的活动，还有和学术报告、规范标准以及另外别的角度的的详细内容，我们得到了包含定位、性质以及应用的机器人的大环境。机器人己发展到注重提高生产效率，成品质量稳定性和提升人类无法轻松靠近木地操作。最近，超过1000000000

8、0元的市场己经建立了机器人的商业用途，像清洁机器人，它的应用已经渗