六轮腿机器人转臂关节传动装置的设计研究

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1、南京理工大学硕士论文六轮腿移动机段人转份关节传动装里的设计研究Abstr自dBa义donthes议峭七eellDobUerobo仁n岛。别陀hon此m加tto口blerjoint仃别想misionde访Cel址‘b挥ndone.T知旧ughcom声川ngvano”‘七田招面ssI0ndevi卿，山eRVtr.”而sionmec址mi仙15劝过ied.In面spa户民五招tthegearshapeofcydniddisk15肛阎y双刃山印retiCally，andthelothPro皿eismDdi6ed.

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6、论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名坷年了月7日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处

7、理。研究生签名扩抹志苯间年加2日第1页南京理工大学硕士论文六轮皿移动机器人转有关节传动装里的设计研究1.6本文的主要工作机器人转臂关节传动装置的一个重要指标是其要求高的运动和位置精度，通过过对几种传动的比较，选择两级摆线行星齿轮传动作为研究对象。具体研究内容如下:1)确定六轮腿机器人转臂关节传动装置的结构，完成方案设计和结构分析，并对转机器人臂关节传动装置的结构参数及几何参数进行理论分析和计算。2)对摆线行星齿轮传动的摆线轮齿形进行理论分析，并进行优化修形。3)对六轮腿机器人转臂关节进行刚度的分析。4)根

8、据转臂关节对传动效率的要求，对机器人转臂关节传动装置进行效率分析与计算。5)从影响机器人转臂关节运动精度主要误差的各项因素分析着手，分析计算运动精度.6)分析关键零件的制造工艺及摆线轮齿形公法线的理论计算及检测方法。第6页南京理工大学硕士论文六轮咫移动机器人转，关节传动装t的设计研究180度的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。输出机构(即行星架)6由装