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时间：2018-10-15
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1、自动控制原理(PrinciplesofAutomaticControl）第5讲1.梅森(Mason)增益公式直接求取从源节点到阱节点的传递函数。例试用梅森公式求下图系统的传递函数C(s)/R(s).前向通路有一条(即n=1):p1=G1G2G3G4.回路有三个:没有不接触回路,且前向通路与所有回路都接触,故例试用梅森公式求信号流图的传递函数C(s)/R(s).解:单独回路有四个即两个互不接触的回路有四组,即三个互不接触的回路有一组,即1则信号流图特征式为因此,系统的传递函数为前向通路共有四条,其增益及余因式分别为12.闭环系统的传递函数反馈控制系统的典型结构图和信号流图图中:
2、R(s)-----输入信号;N(s)------扰动信号;C(s)------输出信号.应用叠加原理,令N(s)=0,可直接求得输入信号R(s)到输出信号C(s)之间的传递函数为由可进一步求得输入信号作用下系统的输出量C(s)为⑴输入信号下的闭环传递函数应用叠加原理,令R(s)=0,可直接由梅森公式求得扰动作用N(s)到输出量C(s)之间的闭环传递函数同样,可求得系统在扰动作用下的输出C(s)为⑵扰动作用下的闭环传递函数显然当输入信号R(s)和扰动作用N(s)同时作用时,系统输出C(s)为(3)闭环系统的误差传递函数闭环系统在输入信号或扰动作用时，以误差信号E(s)作为输出量
3、时的传递函数称为误差传递函数。它们可由梅森增益公式求得
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