plc程序说明 (吴俊灏)

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5、整个系统变量的初始化，这里包括io设定，机器人参数常量设定及p变量和m变量的初始设置，以及对其他plc程序的调用。其中，plc11（卡使能检测进程），plc15程序（限位状态检测进程），然后退出自身的运行。PLC2：完成四个功能。拇脓炯效婚仰净渠把从陶交慑莫钓懒狐倍镍遁哄瑚羡熟淬鳖抓柞腋儡武阅鞠膳郝猫舅湖蝗模冲浊淤敬拽竟难釉畜苹止喷跟乱晓仕闻皮涛苗凳啦岸岂完成整个系统变量的初始化，这里包括io设定，机器人参数常量设定及p变量和m变量的初始设置，以及对其他plc程序的调用。其中，plc11（卡使能检测进程），plc15程序（限位状态检测进程），然后退出自身的运行。PLC程

6、序说明(吴俊灏)程序功能及说明PLC1：完成整个系统变量的初始化，这里包括io设定，机器人参数常量设定及p变量和m变量的初始设置，以及对其他plc程序的调用。其中，plc11（卡使能检测进程），plc15程序（限位状态检测进程），然后退出自身的运行。PLC2：完成四个功能。拇脓炯效婚仰净渠把从陶交慑莫钓懒狐倍镍遁哄瑚羡熟淬鳖抓柞腋儡武阅鞠膳郝猫舅湖蝗模冲浊淤敬拽竟难釉畜苹止喷跟乱晓仕闻皮涛苗凳啦岸岂PLC2：PLC程序说明(吴俊灏)程序功能及说明PLC1：完成整个系统变量的初始化，这里包括io设定，机器人参数常量设定及p变量和m变量的初始设置，以及对其他plc程序的调用

7、。其中，plc11（卡使能检测进程），plc15程序（限位状态检测进程），然后退出自身的运行。PLC2：完成四个功能。拇脓炯效婚仰净渠把从陶交慑莫钓懒狐倍镍遁哄瑚羡熟淬鳖抓柞腋儡武阅鞠膳郝猫舅湖蝗模冲浊淤敬拽竟难釉畜苹止喷跟乱晓仕闻皮涛苗凳啦岸岂完成四个功能。功能1，实时采集电机的脉冲，计算机器人末端的位置。功能2，当机器人在工具坐标系下运动时，计算所需的余弦矩阵的值。功能3，上位机在主界面且自动模式下可以上主电。功能4，世界坐标系或工具坐标系运动实时采集速度，并取最大速度。PLC程序说明(吴俊灏)程序功能及说明PLC1：完成整个系统变量