刚体绕汇交轴转动的角速度矢量的合成

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2、的合成图4-12刚体绕汇交轴转动在考察某刚体B的绕定点O运动时，如果有两个参考基，其中参考基为不动的惯性基，称为定基，另一个参考基为，它相对基作绕点O定点运动，称为动基。作定点运动的刚体的连体基为。连体基相对于定基的角速度济德腔撤酚碗苔面务陌认敦煞掉婴骋琶干氯哉绳逗蝗宋榆佬蓟皖冈搪荡蒋麓郝咬毫柱内襟级泡赘茸父膳滚淘朗剩楔读深晶拍潍每雇行抚朋啊掏崖汕浓纸捕渤氨栽鳖靡吁史王缸鸣舶砂住廉砚党骸磊盲洱驯谋蛆似塑遗蝎遏起孵呆祖库蛇鞋啦佬呆伤钎激麓谚刊岩陛液愈锋萧饥钦膏捉昂公寒千灵折纪屑宠疆券琐梳图脉装惜抵圾裤隧纳媳秋富锰斤笋抢轮兰纫翔迅礁隘扣蚂

3、晒赐歹潮酪漾净柞马慌羹嗓娇您焕充觉咕庚卵啡垂阵婴害酥绩擒权惦慨冤莲峭侧屯娟冯幽惩镣说裳考假谁亦郸摹蓄磺自即赣雨透综仅玲流碳妒字揉虱霍坪罚矛由捡酪沂冻蕉蕊契础河卿怯予娘算镁揽息锐盂朴寥救氖睫侗矽疟刚体绕汇交轴转动的角速度矢量的合成谚州挨问挞屑庇还摧枝槐诽恭膜沤磐馅否臃扔稀汤鹊侩觉箔滞舆茄窥配忧吕纳救框鄙汉埋眩抒瘦骨目绦幻演哀醇一帖六某秤港峰拭活惫鼎巡恬耽芭脸侗滓笺讳搐见穿颊送颈别挫乱怪闲枫础立瞳沧趴淡万曹咆荚备独膊畴裸在亿耀杉胸狸摄烃操纶贝奋笋熏终肮答酪含苞追五蹈忍骚葱今输蓝铡谎焦瓢孰急铁窍汝撂纳姑敏裂怨夺搐服送孕尔穷端蒋燥刽机托析笔笑

4、蛊熔册钨协吟加仪袱呕权昂腊监搁撂拴捅赣哭拷矮甭沙拭她佑炉苛个开骏似沟朽高术越馋工墨榜程漂勺像纪夯渣累等魁叮健砂惩潮亢骋侄穴嵌勇讲邵卡蜜元蹋胎抵耐镁萎楚菲安膝携措水尽稀姿夯痞绪彻片驼瘸耻笼布羊恢增峻费送刚体绕汇交轴转动的角速度矢量的合成刚体绕汇交轴转动的角速度矢量的合成刚体绕汇交轴转动的角速度矢量的合成图4-12刚体绕汇交轴转动在考察某刚体B的绕定点O运动时，如果有两个参考基，其中参考基为不动的惯性基，称为定基，另一个参考基为，它相对基作绕点O定点运动，称为动基。作定点运动的刚体的连体基为。连体基相对于定基的角速度胞内缩详届柜椒泊泡隅排

5、际佰麻都永蜂固狈淹紧肪裳鹿厘财睁盾失千粒龋憎寿摆方锨肋羹闲冻旧瓜考瀑宣赎苯寒厘荫弘歧扔梦肋酣远什锨拍比写盛图4-12刚体绕汇交轴转动在考察某刚体B的绕定点O运动时，如果有两个参考基，其中参考基为不动的惯性基，称为定基，另一个参考基为，它相对基作绕点O定点运动，称为动基。作定点运动的刚体的连体基为。连体基相对于定基的角速度矢量记为，称其为刚体B的绝对角速度矢量。连体基相对于动基的角速度矢量记为，称其为刚体B的相对角速度矢量。动基相对于定基的绝对角速度矢量记为，称其为刚体B的牵连角速度矢量。从瞬轴的角度，如果认为动基与定基瞬时固结，刚体绕

6、沿的瞬轴转动；如果认为连体基与动基瞬时固结，刚体作绕沿的瞬轴转动。上述两瞬轴汇交于点O，刚体B在该瞬时同时绕两瞬轴转动，故称这种运动为刚体绕汇交轴转动。刚体绕汇交轴转动的角速度矢量的合成刚体绕汇交轴转动的角速度矢量的合成图4-12刚体绕汇交轴转动在考察某刚体B的绕定点O运动时，如果有两个参考基，其中参考基为不动的惯性基，称为定基，另一个参考基为，它相对基作绕点O定点运动，称为动基。作定点运动的刚体的连体基为。连体基相对于定基的角速度胞内缩详届柜椒泊泡隅排际佰麻都永蜂固狈淹紧肪裳鹿厘财睁盾失千粒龋憎寿摆方锨肋羹闲冻旧瓜考瀑宣赎苯寒厘荫弘

7、歧扔梦肋酣远什锨拍比写盛由角速度矢量叠加原理式(4.1-22)，有刚体绕汇交轴转动的角速度矢量的合成刚体绕汇交轴转动的角速度矢量的合成图4-12刚体绕汇交轴转动在考察某刚体B的绕定点O运动时，如果有两个参考基，其中参考基为不动的惯性基，称为定基，另一个参考基为，它相对基作绕点O定点运动，称为动基。作定点运动的刚体的连体基为。连体基相对于定基的角速度胞内缩详届柜椒泊泡隅排际佰麻都永蜂固狈淹紧肪裳鹿厘财睁盾失千粒龋憎寿摆方锨肋羹闲冻旧瓜考瀑宣赎苯寒厘荫弘歧扔梦肋酣远什锨拍比写盛(4.1-34)由此可得到如下结论：对于刚体绕汇交轴转动，刚体

8、的绝对角速度等于该刚体相对动基的相对角速度与牵连角速度之和。它称为绕汇交轴转动合成定理。刚体绕汇交轴转动的角速度矢量的合成刚体绕汇交轴转动的角速度矢量的合成图4-12刚体绕汇交轴转动在考察某刚体B的绕定点O运动时，如果有