_ 为失明儿童识别路况提供导航援助的移动助手课件

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1、为失明儿童提供导航援助的移动助手B.AmuthaDr.M.Ponnavaikko主讲：巩光志小组：赵昂巩光志日期：2010.04.10盲人的视觉本文主要内容研究目的本文的工作相关研究内容及成果1研究目的现状：盲人（特别是失明儿童）在生活中遇到诸多不便，特别是在复杂的环境下，必须依靠别人的帮助，才能躲避障碍，达到目的地。问题1.在陌生的环境中2.熟悉的环境中，遇到突发事件3.四周无人帮助的情况2本文的工作1.无线传感器网络技术GPS定位及导航技术超声波避障技术2.提出一种系统级的设计构想，帮助失明儿童在复杂环境中安全行走。3无线传感器网络（WSN）无线通信、集

2、成电路、传感器以及微机电系统（MEMS）等技术的飞速发展微型无线传感器：低成本、低功耗、多功能微型无线传感器具有无线通信、数据采集和处理、协同合作等功能无线传感器网络就是由许多传感器节点协同组织起来的4传感器网络的节点可以随机或者特定地布置在目标环境中它们之间通过特定的协议自组织起来，能够获取周围环境的信息并且相互协同工作完成特定任务无线传感器网络节点应用例子：军方可以通过飞机空投等方式在预定区域散布大量微型廉价的传感器节点，通过这些传感器节点实时监测周围环境的变化，并将监测到的数据通过卫星信道等方式发送回基地。5图1系统结构图6报警模块无线传感器网络——导

3、航，路径规划GPS——定位盲人视觉超声波传感器——避障GPRS——救助图2系统工作流程7无线传感器网络——规划算法，组网技术GPS——定位精度超声波避障——障碍的检测救助机制——协调完整的儿童导航机制应该包含五个部分82避障模块障碍类型：运动障碍非运动障碍悬挂障碍1定位系统通过GPS识别孩子所在的坐标需要提高精度93路径搜寻模块路径搜寻的组成机制：孩子在坐标系的可移动路径有很多，选取最好的那一条。通过在GPS接收机中置入粒子滤波算法，可使搜寻的路径与真实路径的偏差从1-3米降为0.5米。10图3声纳测距图4路径搜寻示意图11InOut5路径追踪及铃音拨号机制

4、环境地图通过GPRS传输到孩子携带的手机中一旦遇到意外危险，铃音拨号机制将被激活，通知孩子的父母或监护人，还可以通知最近的医院，警察局等。4报警模块震动声音通过耳机传输12相关的研究内容静态及动态障碍物的避障算法无线传感器网络组网结构设计基于WSN的路径规划算法……13相关的研究成果图5助残机器人14图6外骨骼式单兵智能装备技术15参考文献：《Anultrasonicobstacledetectorbasedonphasebeamformingprinciples》《Theelectronicallyguidedwalkingstickfortheblind

5、》《Anobstacledetectionsystemusingalightstripeidentificationbasedmethod》《AuditoryguidancewiththeNavbelt-Acomputerizedtravelaidfortheblind》《Wearableobstacledetectionsystemforvisuallyimpairedpeople》《Amobileassistantfortheblind》16谢谢大家关注，请提问