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《高速_高精度三轴并联机器人可拓自适应控制技术的研究_马明智 - 副本3》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、图2-1三轴并联机器人机构2.3并联机器人动力学建模基础由于并联机器人存在多个关节和多条运动支链，构建其精确的动力学模型比较复杂，因此在建模时需要对并联机器人结构进行简化。目前，并联机器人动力学建模的方法归结为Newton-Euler法、Lagrange法，凯恩法和虚功原理4种方法。这4种方法的建模过程不同，但对并联机器人的动态特性描述是一致的。与其他几种方法相比较，Lagrange法基于能量项对系统变量及时间的微分而建立，其构建的并联机器人动力学模型更为简单，且更适合控制器设计，因此本文利用Lagrange法对并联机器人的动力学建模问题进行研
2、究。2.3.1拉格朗日（Lagrange）函数拉格朗日函数L被定义为系统的总动能T和系统的总势能U之差，如下式所示：maintenancemeasures,thereisabigsecurityrisk,managementhashadagreatimpacttothecity.3.1-8busterminalstationstatusinYibincitylayouts(4)hoursofoperationmostofYibincitybuslinesin5:30-6:20,andbasicallymeettheYibintravelneed
3、s.BusL=T-U假设并联机器人具有n个关节，则其动能T可以表示为：(2-1)maintenancemeasures,thereisabigsecurityrisk,managementhashadagreatimpacttothecity.3.1-8busterminalstationstatusinYibincitylayouts(4)hoursofoperationmostofYibincitybuslinesin5:30-6:20,andbasicallymeettheYibintravelneeds.BusT=M(q)12(2
4、-2)maintenancemeasures,thereisabigsecurityrisk,managementhashadagreatimpacttothecity.3.1-8busterminalstationstatusinYibincitylayouts(4)hoursofoperationmostofYibincitybuslinesin5:30-6:20,andbasicallymeettheYibintravelneeds.BusTTM(q)——为惯性矩阵（对称正定矩阵），其各个分量的大小由关节广义坐标q和并联机器人的动力学参数
5、决定。并联机器人的势能U只和并联机器人的关节向量q有关，可以表示成如下形maintenancemeasures,thereisabigsecurityrisk,managementhashadagreatimpacttothecity.3.1-8busterminalstationstatusinYibincitylayouts(4)hoursofoperationmostofYibincitybuslinesin5:30-6:20,andbasicallymeettheYibintravelneeds.Bus8其中，q=[...]——为并联机
6、器人的关节广义坐标（关节位置向量）；=[...]——表示并联机器人关节的广义速度（速度向量）；maintenancemeasures,thereisabigsecurityrisk,managementhashadagreatimpacttothecity.3.1-8busterminalstationstatusinYibincitylayouts(4)hoursofoperationmostofYibincitybuslinesin5:30-6:20,andbasicallymeettheYibintravelneeds.Bus式：main
7、tenancemeasures,thereisabigsecurityrisk,managementhashadagreatimpacttothecity.3.1-8busterminalstationstatusinYibincitylayouts(4)hoursofoperationmostofYibincitybuslinesin5:30-6:20,andbasicallymeettheYibintravelneeds.BusU=U(q)将式(2-2)和(2-3)代入式(2-1)，可以得到并联机器人的Lagrange函数为：(2-3)m
8、aintenancemeasures,thereisabigsecurityrisk,managementhashadagreatimpacttoth
