草莓采摘机器人技术研究毕业论文

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1、拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。目录摘要IAbstractII1引言12草莓采摘机器人的国内外研究现

2、状及农业机器人特性12.1国外研究现状12.2国内研究现状22.3农业机器人的特性23草莓采摘机器人基本构造及工作环境33.1末端执行器33.2视觉传感器33.3机械手43.4工作环境44目前国内草莓采摘机器人研究存在的问题55主要研究内容55.1基于Hough变换的成熟草莓识别算法55.1.1建立草莓轮廓模型55.1.2图像分割、区域标记和有效图像区域65.1.3Hough变换识别草莓65.1.4成熟草莓识别实验和分析75.2基于机器视觉机器人总体构造85.2.1机器人机械系统整体设计85.2.2运动定位机构设计95.2.3末端执行器设计105.3基于

3、无线遥控采摘机器人系统构造115.3.1系统构成模块115.3.2末端执行器125.3.3系统控制方案145.3.4数据采集试验146草莓采摘机器人行走机构的设计157草莓采摘机器人零部件材料选用168草莓采摘机器人驱动器的选择179总结18参考文献20致谢21经济增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%以上（现14%以上），2010年达到650亿元以上，人均GDP力争1000美元；财政收入达到80亿元；规模以上工业销售达到550亿以上；全社会固定资产投资年均长20%，五年累计1000亿元；社会消费品销售额260亿

4、元，年均增长20%，外贸进口总额2.5亿美元，年均增长15%；五年累计招商引资突破500亿元，力争达到600亿元拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.6

5、8亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。ContentsAbstractII1Introduction12Strawberrypickingrobotathomeandabroadresearchstatusandcharacteristicagriculturalrobot12.1Foreignresearchstatus12.2Domesticresearchstatus22.3Characteristicsoftheagriculturalrobots23Strawberrypickingrobotbasicstructureandworkin

6、genvironment33.1Endoftheactuator33.2Visionsensors33.3Manipulator43.4Theworkenvironment44Theproblemsexistingintheresearchaboutstrawberrypickingrobotathomeandabroad55Mainresearchcontents55.1RipestrawberryrecognitionalgorithmbasedonHoughtransform55.1.1Strawberrycontourmodelisestabli

7、shed55.1.2Imagesegmentation,regionlabelingandtheeffectiveimagearea65.1.3Houghtransformtoidentifystrawberry65.1.4Ripestrawberryrecognitionexperimentsandanalysis75.2Basedonmachinevisionrobotstructureasawhole85.2.1Robotmechanicalsystemoveralldesign85.2.2Motionpositioningmechanismdes

8、ign95.2.3Endoftheactuatordesign105.3Pick