大学毕业论文-—草莓采摘机器人技术研究.doc

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1、目录摘要IAbstractII1引言12草莓采摘机器人的国内外研究现状及农业机器人特性12.1国外研究现状12.2国内研究现状22.3农业机器人的特性23草莓采摘机器人基本构造及工作环境33.1末端执行器33.2视觉传感器33.3机械手43.4工作环境44目前国内草莓采摘机器人研究存在的问题55主要研究内容55.1基于Hough变换的成熟草莓识别算法55.1.1建立草莓轮廓模型55.1.2图像分割、区域标记和有效图像区域65.1.3Hough变换识别草莓65.1.4成熟草莓识别实验和分析75.2基于机器视觉机器人总体构造85

2、.2.1机器人机械系统整体设计85.2.2运动定位机构设计95.2.3末端执行器设计105.3基于无线遥控采摘机器人系统构造115.3.1系统构成模块115.3.2末端执行器125.3.3系统控制方案145.3.4数据采集试验146草莓采摘机器人行走机构的设计157草莓采摘机器人零部件材料选用168草莓采摘机器人驱动器的选择179总结18参考文献20致谢21ContentsAbstractII1Introduction12Strawberrypickingrobotathomeandabroadresearchstatusa

3、ndcharacteristicagriculturalrobot12.1Foreignresearchstatus12.2Domesticresearchstatus22.3Characteristicsoftheagriculturalrobots23Strawberrypickingrobotbasicstructureandworkingenvironment33.1Endoftheactuator33.2Visionsensors33.3Manipulator43.4Theworkenvironment44Thep

4、roblemsexistingintheresearchaboutstrawberrypickingrobotathomeandabroad55Mainresearchcontents55.1RipestrawberryrecognitionalgorithmbasedonHoughtransform55.1.1Strawberrycontourmodelisestablished55.1.2Imagesegmentation,regionlabelingandtheeffectiveimagearea65.1.3Hough

5、transformtoidentifystrawberry65.1.4Ripestrawberryrecognitionexperimentsandanalysis75.2Basedonmachinevisionrobotstructureasawhole85.2.1Robotmechanicalsystemoveralldesign85.2.2Motionpositioningmechanismdesign95.2.3Endoftheactuatordesign105.3Pickingrobotbasedonwireles

6、sremotecontrolsystemstructure115.3.1Systemstructuremodule115.3.2Endoftheactuator125.3.3Systemcontrolscheme145.3.4Dataacquisitiontest146Mechanismoftheblueberrypickingrobot157Strawberrypickingrobotpartsmaterialselection168Strawberrypickingrobotdrivesoption179Conclusi

7、on18References20Acknowledgement21毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　

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