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1、声明本人郑重声明：所成交的论文是本人在XXX老师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或者集体已经发表或者撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已经在文中以明确的方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。学生签名：年月日摘要草莓采摘机器人是一种具有感知识别能力,能够自动完成草莓果实采摘等作业任务的智能机械收获系统,其作用在于可以降低采摘劳动强度和生产费用、提高作业效率和产品质量、保证果实适时采摘,因此对其相关技术研究具有重大现实意义。本文的研究主要内
2、容是自然背景下对草莓的正确识别，基于机器视觉技术实现了果实的有效识别和空间的初步定位，从而为草莓的采摘提供了必要信息。对草莓的图像识别技术路线为：摄像机标定、图像采集、颜色空间转换、阈值分割、去噪和图像填充、求得草莓质心。对草莓的定位采用一台摄像机和两个光电位置传感器初步定下草莓在空间的位置。实验显示本课题的研究基本上完成了任务要求，能够将草莓提取出来，并且找到了草莓的质心坐标，为后续工作打下了基础。关键词：草莓；颜色转换；图像分割；机器视觉ABSTRACTStrawberrypickingrobotisakindofpercepti
3、onrecognitioncapabilitytoautomateintelligentmechanicalharvestingsystemssuchasstrawberryfruitpickingjobtasks,anditsroleistoreducethelaborintensityofharvestingandproductioncosts,improveoperationalefficiencyandproductquality,andensuretimelypickingfruit,thereforeofgreatprac
4、ticalsignificancetoitsrelatedtechnologyresearch.Maincontentsofthispaperistocorrectlyidentifyandlocatethenaturalbackgroundofstrawberry,basedonmachinevisiontechnologytoachievetheinitialpositioningoffruiteffectivelyidentifyandspace,thusprovidingthenecessaryinformationforth
5、estrawberrypicking.Imagerecognitiontechnologyroadmapforstrawberriesis:cameracalibration,imageacquisition,colorspaceconversion,thresholdsegmentation,denoisingandimagefills,andseekstrawberriescentroid.Strawberrypositioningusingavideocameraandtwoopticalpositionsensorsiniti
6、allysetpositioninspaceofstrawberries.Experimentsshowthatresearchofthissubjectisbasicallycompletedthetaskrequirements,canbeextractedfromstrawberriesandstrawberrytofindthecoordinatesofthecenterofmass,andlaythefoundationforthefollow-upwork.Keywords:Strawberries;Colorconver
7、sion;Imagesegmentation；MachineVisionTechnology；IV目录摘要IABSTRACTII目录III第一章绪论11.1高架草莓种植情况11.2课题研究的目的和意义21.3国内外研究现状21.3.1国外研究现状21.3.2国内研究现状61.4课题研究的主要内容和论文结构71.4．1课题研究的主要内容71.4.2论文结构81.5本章小结8第二章机器视觉系统与常用的图像处理方法92.1机器视觉系统92.1.1机器视觉系统的应用102.2常用的图像处理方法102.2.1颜色空间112.2.2灰度图像和二值
8、图像122.2.3图像分割132.2.4图像滤波152.3本章小结17第三章摄像机标定和草莓的识别183.1摄像机标定183.1.2摄像机标定方法183.1.3平面模板标定法193.2实验平台213.2.1硬件设施213
