蜘蛛仿形机械手设计

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1、蜘蛛仿形机械手设计说明书鄂东职业技术学院设计说明蜘蛛仿形机械手设计说明书作品名称：仿形机械手小组成员:赵云云张涛卢潇指导老师：匡鑫段瑞永时间：二О一二年十月七日～十一月十日共五周36蜘蛛仿形机械手设计说明书目录摘要2Abstract4一、研究背景61.1．现实情况61.2机器人发展过程71.3.机械手在生产线上的应用91.4今后我国机械手市场发展趋势10二、机械手设计过程123.1设计理论123.2分工设计123.2.1、连杆的设计123.2.2、齿轮箱133.2.3、执行件143.2.4、支柱143.2.5、液压缸153.3总装163.3.1、齿轮箱装配163.3.2

2、连杆与传动件的装配163.3.3执行件与主体的装配173.3.4连杆的装配17四、零件加工184.1零件的分析184.2数控编程184.3工艺卡片194.4功能参数224．5刀具轨迹314.6NC数据33总结35参考文献3736蜘蛛仿形机械手设计说明书摘要近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展。现代控制理论的发展，使气动技术

3、从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。传统的机器人关节多由电机或液(气)压缸等来驱动。以这种方式来驱动关节，位置精度可以达到很高，但其刚度往往很大，实现关节的柔顺运动较困难。目前模仿生物关节的驱动方式在仿生机器人中得到越来越多的应用。在这种应用中为得到类似生物关节的良好特性，一般都采用具有类似生物肌肉特性的人工肌肉。气动肌肉是人工肌肉中出现较早、应用较广泛的一种驱动器，具有重量轻、结构简单及控制容易等优点，在类人机器人、爬行机器人及康复辅助器械中得到了应用。其基本应用形式

4、大都采用一对气动肌肉组成关节的方式。36蜘蛛仿形机械手设计说明书AbstractOverthepast20years,theapplicationfieldsofpneumatictechnologyrapidlyexpand,especiallywidelyusedinallkindsofautomaticproductionline.Electricalprogrammablecontroltechnologyandpneumatictechnologycanbecombinedtomakethewholesystemhigherdegreeofautomation

5、,controlmodemoreflexibleandmorereliableperformance.Therapiddevelopmentofpneumaticmanipulatorandflexibleautomaticproductionlineputforwardhigherrequirementsforthepneumatictechnology;Theintroductionofmicroelectronicstechnologypromotedthedevelopmentofelectricproportionservotechnology.Thedeve

6、lopmentofmoderncontroltheorymakesthepneumatictechnologyswitchfromthecontrolintotheclosed-loopproportionservocontrolandcontrolaccuracyareimproving;Becausegasarterywidthmodulationtechnologyhastheadvantagesofsimplestructure,resistingpollutionabilityandlowcostetc.,bothathomeandabroadarevigor

7、ouslymakingdevelopmentresearch.Thetraditionalrobotjointismuchdrovedbymotororliquid(gas)pressurecylinder.Inthismanner,drivingjoints,positionprecisioncanachieveveryhigh,butitsstiffnessveryoften,andit'smoredifficulttorealizethejointandexercise.Atpresentimitatebiologicaljoint