基于飞思卡尔单片机的智能汽车设计

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1、东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文）第II页基于飞思卡尔单片机的智能汽车设计摘要本智能车系统设计以MC9S12DG128B微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用LM1881视频分离芯片对图像进行处理，用光电传感器检测模型车的速度并使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，采用了自制的电路板，在性能和重量上有了更大的优势，对比了各种方案的优缺点。实验结果表明，系统设计方案可行关键词：MC9

2、S12DG128，CMOS摄像头，PID东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文）第II页TheResearchofSmallandMedium-sizedElectricMachinesinFuanCityAuthor：YaofangTutor：MashuhuaAbstractFujianFuanCityindustryofelectricmotorandelectricalequipmentistheoneofthemostrepresentativephenomenonofindustryclusteri

3、nFujianProvincemechanicalindustry.Itsoutputvalueofsmallandmedium-sizedelectricmachinesaccountsfor20%ofthewholeprovince’selectricalequipmentindustry.Theoutputamountofsmallandmedium-sizedelectricmachinesfromthisregiontakesup1/3ofthatofthewholenation.Fuanel

4、ectricmotorandelectricalequipmentindustryplaysasignificantroleinthedevelopmentoflocalnationaleconomy,beingconsideredtobethemaingrowthpointoflocaleconomyandcalled"theChineseelectricmotorandelectricalequipmentcity".Thispaperlaunchedaresearchonsmallandmediu

5、m-sizedelectricmachinesinFuancityfromtwoangles.ThefirstoneinferredthesituationofFuanelectricmachineindustrialclusteraswellastheanalysisofthetemporaryexistedproblems,andthenproposeafewofsuggestionsonthepartoflocalgovernment.Thesecondpartfocusontheimprovem

6、entofthecompetitivenessofFuanelectricmachineenterprises,throughtheapplicationofMichaelPorter'sFiveForcesModelintothelocalindustryofelectricmachine,consequentlycarriedoutsomestrategieslocalenterprisesshouldtake.KeyWords:smallandmedium-sizedelectricmachine

7、s,FiveForcesModel,industrialcluster东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文）第47页东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文）第47页目录1绪论11.1智能车竞赛背景介绍11.2智能车系统设计思路及方案分析21.3系统整体设计结构图32机械结构的调整与设计42.1机械安装结构调整42.2舵机安装方式的调整42.3摄像头的安装52.4测速码盘的安装52.5前轮倾角的调整62.6地盘高度的调整72.7齿轮传动机构及后轮差速的调整73硬件电路的设计与实现83.1硬件电路设计方案83.2硬件

8、电路的实现83.2.1以S12为核心的单片机最小系统83.2.2主板133.2.3电机驱动电路183.2.4摄像头233.2.5速度传感器243.2.6加速度传感器243.2.7去抖动电路254软件系统设计与实现284.1软件系统结构方案选择284.2软件主流程284.3端口分配294.4底层驱动程序设计304.4.1时钟模块304.4.2PWM模块314.4.3外部中断模块314.4.4ECT模块324.4.5AD模块324.4.6串口模