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1、实验1工业机器人的机械系统1.1实验目的1、了解机器人机械系统的组成；2、了解机器人机械系统各部分的原理及作用；3、掌握机器人单轴运动的方法。1.2实验设备1、RBT-6T/S01S机器人一台；2、RBT-6T/S01S机器人柜一台。1.3实验原理机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件→传动部件→执行部件。机器人的传动简图如图2-1所示。Ⅰ关节传动链主要由伺服（或步进）电机、减速器构成。Ⅱ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。Ⅳ关节传动链主要
2、由步进电机、减速器构成。Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。Ⅵ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。在机器人末端还有一个气动夹持器。原动部件包括步进电机和伺服电机两大类，关节Ⅰ采用交流伺服（或步进）电机驱动方式；、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式；关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ采用步进电机驱动方式。本机器人中采用了同步齿型带传动、谐波减速传动等传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。1.4实验步骤1、教师介绍机器人机械系统中原动部分、传动部分以及执行部分的位置及在机器人系统中的工作状况；2、接通控制柜电源，待系统启动后，运行机器人软
3、件；3、按下控制柜“启动”按钮；20currencydeposit,weprescribeapassonaregularbasis,qilucardaccountonaregularbasis),certificatebondsandsavingsbonds(electronic);3.notdrawnonabanksavingscertificate,certificatebondsapplyformortgageloans,acceptingonlythelender图2-6关节运动界面1、点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。观察
4、机器人的运动，六个关节全部运动完成后，系统会提示复位完成，机器人处于零点位置；2、点击“关节运动”按钮,出现如图2-6所示界面；3、选择“关节Ⅰ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取-120度，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关节运动情况；4、选择“关节Ⅰ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；5、选择“关节Ⅱ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“匀速”，运动方
5、式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取-120度，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅱ关节运动情况；6、选择“关节Ⅱ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“匀速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅱ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；7、选择“关节Ⅲ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”,运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取30度，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅲ关节运动情况；8、选择“关节Ⅲ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“加速”,运动方式选择“速度模式”，运行速
6、度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅲ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；9、选择“关节Ⅳ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“匀速”,运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取60度，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅳ关节运动情况；10、选择“关节Ⅳ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“匀速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅳ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；11、选择“关节Ⅴ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择20currencydeposit,wep
7、rescribeapassonaregularbasis,qilucardaccountonaregularbasis),certificatebondsandsavingsbonds(electronic);3.notdrawnonabanksavingscertificate,certificatebondsapplyformortgageloans,acceptingonlythelender“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取60度，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅴ关节运动情况；1、选择“关节Ⅴ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“
8、加速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅴ关节运动情况，然后点击“减速停止”按钮；
