机器人实验报告实验报告-原理

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1、实验原理1.硬件部分Bioloid是一套科学教育用的机器人套件组，使用不同模块化的运动关节(机器人伺服马达)，来建造各式各样的机器人，BioloidRobot完整套件组，可以组合出18个关节(18D0F自由度)的双足机器人、犬型机器人、恐龙、机器电铲、家用机器人、蜘蛛侠、蛇形机器人等。机器人使用「AX-12(智能型伺服马达门，具有位置控制与讯号回馈功能。设计者可以手动制定出动作，让MotionEditor记忆并且仿真，省去繁复的位置控制。通过Behaviorcontrol来建构完整的机器人动作。如此，便可通过BehaviorControlProgramer给机器人编排出一套完整的

2、动作。Bioloid可以从传感器以及关节读取多种信息，并利用这些信息实现全自动运动。例如：可以制作一个机器狗，让它在听见一声拍手声时站起來，听到两声拍手声吋坐下，或者制作一个机器人，当人靠近它时，它就鞠躬。还可以做一个机器车，可以躲避障碍物或捡起物体，也可以通过遥装置控制机器人各种动作。只要利用提供的动作编辑软件、行为编译软件，即使没有机器人知识背景的人也可以很容易的编辑机器人，实现机器人各种动作。对于高级使用者可以用C语言编辑机器人各种运动算法，实现更加复杂的控制。此外，机器人还配有手柄，可以通过设定，直接使用手柄控制机器人的行动，而不用依赖于数据线的指令传送。这样就可以摆脱线

3、控的束缚，灵活操控机器人,从而实现更多丰富的动作，既增强了可操作性，有增加了娱乐性。2.软件部分能够对机器人进行编程的主要有五种软件，行为控制(RoboPlusTask)、动作编辑器(RoboPlusMotion)＞机器人终端(RoboPlusTerminal)机器人管理(RoboPlusManager)和电机升级(DynamixelWizard)。卜面我们将主要介绍行为控制和动作编辑器。①行为控制(RoboPlusTask)这款软件通过逻辑函数设计机器人在面对事件时的反应。即机器人的大脑,由其来支配机器人的动作，传感器的采集。以传感器为输入、舵机为输出，是行为控制的基本结构。下

4、图为RoboPlusTask的用户界面。MHoboPlusTask②动作编辑器(RoboPlusMotion)动作编程，即机器人的动作编辑器，完成机器人动作的制作和修改。如同动画中的一张张静态图片组合后连续播放一样，动作编辑器将每个动作中的舵机转动位置定格，组合后连续播放。动作编辑器屮的程序存储在CM-510之中，可以通过行为控制进行调用。一个CM-510能够存储255个动作页，每个动作页可以添加7个步骤。除了能够对舵机的转动位置进行设置，动作编辑器还能将目前各舵机的位置反馈回电脑。下图为RoboPlusMotion的用户IT1I&5C界面。KoboF1uslotion文悴a)«

5、«(i)fub入eina)幣肪qp口：COW・丿&、‘4JBoQJ&TH»«tExita反黑换:flvatt力:XD[n)512ID(12]S1610(13]512XD[I4]512512ID116]512ID(1T)SISID[18]S1210(0]XD(1)10(2)ID⑶ID«)IP(5)IMS)10(1]»(8)ID(«]10(10ID(I1ID(!2ID(!3n(t