机器人实验报告文

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1、班级：电子信息工程072班姓名：张秀文学号：06实验一、机器人认识实验一、实验目的：认识能力风暴机器人的基本结构。学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。二、实验要求：可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。指出主要组成部分的结构和功能。学会程序的调试和下载。三、实验内容、步骤：1．记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。（1）.LCD液晶显示是否正常？字符显示清晰，16×2个字符不应有缺行、缺列现象。正常执行器：LCD（2）.扬声器（喇叭）是否正常？扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。正常执行器：扬声器（3）.光敏传感器是否正

2、常？左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。正常显示结果：L198R246传感器：光敏传感器执行器：LCD（4）.红外传感器是否正常？正常在前方10cm～80cm范围内，有A4纸大小的障碍物时，在LCD上会有“<<<<”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。如：<<<是否增加。正常传感器：话筒执行器

3、：LCD（6）.碰撞传感器是否正常？按动机器人下部的碰撞环，在LCD上能显示碰撞方位。正常传感器：碰撞传感器执行器：LCD（7）.运动系统是否正常？机器人可移动、转弯，同时在LCD上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。正常执行器：LCD，主动轮及其驱动机构（8）.光电编码器是否正常？机器人左、右轮子分别转动1圈，轮子内侧码盘也随之转动1圈，LCD上显示光电编码器的计数值约为33。轮子连续转动，LCD上则显示光电编码器的累计计数值。正常传感器：光电编码器执行器：LCD17/171．记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。(1)电子琴Pia

4、no―――从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。正常传感器：碰撞传感器执行器：扬声器(2)声与光I'mindark―――在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。正常传感器：光敏传感器执行器：扬声器(3)跟我走Follow―――机器人会跟着前方的物体走。能力风暴就像一个可爱的宠物。正常传感器：红外传感器执行器：主动轮及其驱动机构(4)回声Echo―――您叫机器人一声，机器人就会回应一声。能力风暴是不是很听话？正常传感器：话筒执行器：扬声器(5)走向亮光Gotolight―――如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。正常传感器：光敏传感

5、器执行器：主动轮及其驱动机构(6)三步舞I'mdancing―――机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。正常执行器：主动轮及其驱动机构2．打开走正方形例程第一个wait控制正方形的边长，第二个wait可以改变机器人旋转的角度.17/17班级：电子信息工程072姓名：张秀文学号：06实验二、机器人直走实验一、实验目的：掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。二、实验要求：使用流程图文件进行程序的编写，要求机器人直行或者避开障碍物前行。*用红外线传感器判断障碍物，并且躲避发出警报。*机器人可以绕过障碍物，回到原来的直线行走。三、实验内容、步骤：1..速度75，前进3

6、秒，停止2秒，再以速度100，前进2秒，停止。2.把1中动作做完循环体，执行三次。17/173.为什么机器人直走远了，轨迹会偏，如何调校直走校正程序：直走会偏的原因：机器人左右2个直流电机的效率不同。调试过程：先设置drive_bias=0,让机器人直走，看机器人往哪个方向偏，若往左偏，说明机器人左边的直流电机的效率比右边的低，则可在校正程序里设置drive_bias为一个较小的负数，则rot_bias为一个较小的负数，因此左边直流电机的效率[trans-(rot+rot_bias)]会提高,右边直流电机的效率[trans+(rot+rot_bias)]会

7、下降，从而可以使机器人直走4.在行走的过程中用红外避障，声音报警。流程图：17/17JC代码：运行结果：程序下载到机器人里运行，可看到机器人前进，如果前方有障碍物，机器人就发声报警，然后后退，右转；左边有障碍物，机器人就发声，右转；右边有障碍物，机器人就发声，左转，没有障碍物就前进。17/17班级：电子信息工程072姓名：张秀文学号：06实验三、机器人你叫我应一、实验目的：深入学习流程图，学会应用各种传感器。二、实验要求：使用流程图进行编译，要求机器人实现应答的功能。使用流程图进行编译，要求机器人可以根据指令作运动。三、实验内容、步骤：（1）在较安静的情况

8、下，机器人静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应。流程图及JC代