2014全国职业院校技能大赛中职组机器人赛项试题4

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1、2014年全国职业院校技能大赛中职组机器人技术应用试题4第一部分工作任务书工位号（）maintenancemeasures,thereisabigsecurityrisk,managementhashadagreatimpacttothecity.3.1-8busterminalstationstatusinYibincitylayouts(4)hoursofoperationmostofYibincitybuslinesin5:30-6:20,andbasicallymeettheYibintravelneeds.Bus第1

2、部分（此部分试题在装配编程阶段开始时下发）一、组装ZKRT-300机器人除底盘外的其余部分。二、装配完成后，向裁判展示功能1.机械手顺时针回转180度、停顿3秒、逆时针回转180度；2.机械手从最后端平移至最前端、停顿3秒、平移至最后端；3.机械手夹紧、停顿3秒、放松；4.机械手从最低位开始上升至位置2停顿3秒、上升至最高位停顿3秒；从最高位开始下降至位置2停顿3秒、下降至最低位停顿3秒；（升降机构的5个接近开关，从上往下依次为位置1、位置2、位置3、位置4、位置5，最高位为位置1，最低位为位置5）5.机器人底盘的恒速后退5秒

3、、停2秒、同速前进4秒、停2秒、左转90度、停3秒、右转45度、停3秒。出发区终点区工件存放区，左边从下往上为4、6；右边从下往上为1、33号工位试题第2部分规定，试运行结束，正式运行前下发5号工位试题第2部分规定，试运行结束，正式运行前下发试题第2部分规定，试运行结束，正式运行前下发三、编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务：注：工件存放区工件排列顺序：左边（工件存放区上远离出发区的位置）从下往上为4、6；右边（工件存放区上靠近出发区的位置）从下往上为1、3；其余工件编号以及位置在试题第2部分中规定，试运行结

4、束，正式运行开始前参赛队抽取。1.让机器人从出发区启动运行；2.机器人沿白色引导线前进,运行至工件存放区抓取工件；maintenancemeasures,thereisabigsecurityrisk,managementhashadagreatimpacttothecity.3.1-8busterminalstationstatusinYibincitylayouts(4)hoursofoperationmostofYibincitybuslinesin5:30-6:20,andbasicallymeettheYibintr

5、avelneeds.Bus3.机器人在5号工位，放置2号、6号工件；在3号工位上摆放1号、5号工件；在1号工位上摆放4号、7号工件；在2号工位上摆放3号、8号工件；所有工件均随意放置；4.完成第3步后，再进行第4步：机器人回到出发区停止10秒。5.完成第4步后，再进行第5步：（1）在试题第2部分中抽取到组合1~组合7的队伍，将3号和5号工位的工件搬运到4号工位，放置方式任意；（2）在试题第2部分中抽取到组合8~组合15的队伍，将3号和1号工位的工件搬运到4号工位，放置方式任意；（3）在试题第2部分中抽取到其余组合的队伍，将3号

6、和2号工位的工件搬运到4号工位，放置方式任意；6.完成第5步后，再进行第6步：机器人再次回到出发区停止10秒；7.完成第6步后，再进行第7步：（1）在试题第2部分中抽取到组合1~组合7的队伍，将2号、4号和8号工件放置到5号工位，要求：2号工件叠放到8号工件之上，4号工件放置在旁边；（2）在试题第2部分中抽取到组合8~组合15的队伍，将6号、5号和3号工件放置到1号工位，要求：6号工件叠放到5号工件之上，3号工件放置在旁边；（3）在试题第2部分中抽取到其余组合的队伍，将2号、7号和1号工件放置到2号工位，要求：2号工件叠放到7

7、号工件之上，1号工件放置在旁边；8．完成第7步后，再进行第8步：机器人到达工件存放区停止10秒；9.完成第8步后，再进行第9步：（1）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行，总运行时间在20分钟内（含20分钟），则将5号、8号工件放置到3号工位，5号工件叠放到8号工件之上；（2）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行，总运行时间大于20分钟，则将3号、7号工件放置到3号工位，3号工件叠放到7号工件之上；10.机器人运行到终点区停止，任务完成；maintenancemeasures,thereisabigsecurityrisk

8、,managementhashadagreatimpacttothecity.3.1-8busterminalstationstatusinYibincitylayouts(4)hoursofoperationmostofYibincitybuslinesin5:30-6:2