松下机器人操作手册

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1、Ver.20020130松下产业用机器人机器人系统中心ＧⅡ控制器基本操作卷　　　　　　　　　　　　　　　　　（标准）　　　（焊接电源内藏）　YA-1NA／YA-1PA系列　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｐ33　－　目录　－①示教器说明・各种功能键说明2　・如何正确使用示教器　　3　・ID设定4②机器人手动运转操作　　・如何进行操作5　　・机器人运动6-7　　・微动量的设定７　　・暂停・紧急停止７③示教操作(新程序的创建)　　・示教的速度８　　・如何进入示教模式・如何登录示教点９　　・示教点登录界面10　　・退出

2、当前示教模式11　　・示教操作时功能键的使用11　　・示教的详细设定12　　・示教时的扩张机能设定12④文件(程序)的检查・修正(跟踪)　　・当前所示教程序的跟踪・修正13　　・所选择程序跟踪・修正14　　・退出当前检查・修正操作15　　・程序跟踪时对示教点的操作(添加・变更・删除)16-17　　・退出示教模式・返回视窗界面18　　・示教速度的变更18⑤圆弧的示教　　・圆弧插补(正确的示教方法・不正确的示教方法)19⑥摆动运动的示教　　・示教方法20-21　　・摆动开始点・跟踪前后动作22　　・摆动运动示教点的删除・以及不完全删除后的运动23　　・摆动运动条件的限制23⑦焊接区间的定义　　・

3、焊接开始点・中间点・结束点的命令24⑧编辑操作　　・打开/关闭文件(程序)25　　・操作注意点26　　・命令的变更（ARC-SET，ARC-ON）・命令的删除27　　・命令的追加（输入ON，OFF，等待输入）28　　・命令的追加（等待时间），变更（等待时间）29　　・输入数值的变更30　　・使用MDI操作进行位置修正30・示教点的序号重新排序・置换操作（焊接条件・速度的成批替换）3131⑨运转・启动方式・送丝／气体检查・运转条件限制323232　・运转中示教点的修正33⑩示教练习　　・直线示教练习34　　・直线修正练习35　　・圆弧示教练习36　　・圆弧修正练习37　　・摆动运动示教练习38

4、　　・摆动修正练习39　　・综合练习40Ｐ33①示教器说明（中文/英文WindowsCE系统）１．各种功能键说明ＴＰ背面ＴＰ正面中文名称英文名称示意图非常停止开关EmergencySTOPSwitch（EMG.STOP）（E.STOP）启动开关STARTSwitch暂停开关HOLDSwitch伺服启动开关ServoONSwitchJog微动键JogDial登录键（确认键）EnterKey窗口切换键WindowChangeKey取消键CancelKey用户功能键UserFunctionKey　模式选择开关ModeSelectSwitch运动功能键MotionFunctionKey　右转换键R-

5、ShiftKey左转换键L-ShiftKey3点安全开关3PointDeadmanSwitch（DeadmanSwitch）＋加－减＋key（Pluskey）－key（Minuskey）　　　Ｐ33　２．如何正确使用示教器　　（将示教器电缆缠绕在胳膊上,使示教器拿的平稳、安全）液晶显示器Ｐ33３．ID设定新程序的示教　　这些操作都需要ID登录（用户级别如右图所示）程序修正程序编辑系统设定用户级别・操作员级　　运转操作・程序员级　　运转操作＋程序示教・系统管理员级运转＋示教＋系统设定　　・ID设定（B2以后的版本具有自动登录功能）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・＜ID

6、登录界面＞　　　　　　　　　　　　　　　※如何显示用户ID登录界面设定控制器用户ID　　・在设定窗口

7、　　　输入用户ID　　「robot」（英文小写字母）　　　（允许使用浏览功能）　　・在设定窗口

8、输入登录密码ID设定界面「0000」（数字）。　　◎标准设定　（系统管理员级）用户IDrobot用户登录密码0000　当输入错误需要修正时,可以使用BS清除+　　　・B2以后的版本　【允许使用自动登录功能】设定　→　管理工具　→　用户管理→【在窗口内设定】自动登录　有效　无效自动登录　画面内会出现自动登录设定界面　　　　　　（选择自动登录有效）　Ｐ33②机器人手动操作（机器人手动移动）※１１．伺服

9、电源　打开　　　　　(３点自动停止功能处于有效状态)　　安全开关的状态　※3安全开关没按下[力度过小]伺服电源关闭＜不能打开＞安全开关按下过轻[力度适中]伺服电源打开＜可以打开＞安全开关按下力量过大[力度过大]伺服电源关闭＜不能打开＞伺服打开※２※１※２　※３　关闭　　　　　打开２　打开机器人运转　图标右转换键　　　ﾌｧﾝｸｼｮﾝｷｰⅠ切换切换切换关节直角工具圆柱用户　　　　　　　(需要使用扩张机能设定)＋３