伺服控制系统的插补算法研究

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1、伺服控制系统的插补算法研究专业：自动化班级：2007级1班沈阳大学毕业设计（论文）引言31三轴定位伺服系统61.1工业控制网络61.1.1信息层61.1.2控制层71.1.3设备层71.2ControlLogix控制器71.31756-M08SE多轴运动模块71.4Ultra3000伺服驱动器91.5Y系列伺服电机101.6编码器102三轴定位伺服系统的组态112.1系统编程软件112.1.1RSLogix5000软件的特点112.1.2RSLogix5000软件的数据组织112.2新建控制器122.3I/O模块的组态1

2、42.3.1EtherNet/IP模块的组态142.3.2ControlNet模块的组态162.3.31756-M08SE模块及轴驱动器的组态172.4新建运动组及轴的组态202.4.1新建运动组202.4.2新建运动轴212.4.3新建组合运动组333插补算法的研究363.1插补原理363.2逐点比较法373.2.1逐点比较法原理373.2.2逐点比较法的直线插补373.2.3逐点比较法的圆弧插补403.3最小偏差法433.3.1最小偏差法的直线插补433.3.2最小偏差法的圆弧插补454控制程序的设计494.1系统主

3、程序494.1.1主程序梯形图494.1.2主程序梯形图说明494.2运动状态子程序504.2.1运动状态程序梯形图50II沈阳大学毕业设计（论文）4.2.2运动状态程序梯形图说明514.3系统复位子程序524.3.1复位程序梯形图524.3.2复位程序梯形图说明534.4逐点比较法直线插补子程序544.4.1逐点比较法直线插补程序流程图554.4.2逐点比较法直线插补梯形图554.4.3逐点比较法直线插补梯形图说明574.5逐点比较法圆弧插补子程序584.5.1逐点比较法圆弧插补程序流程图584.5.2逐点比较法圆弧插

4、补梯形图594.5.3逐点比较法圆弧插补梯形图说明604.6最小偏差法直线插补子程序614.6.1最小偏差法直线插补程序流程图624.6.2最小偏差法直线插补梯形图624.6.3最小偏差法直线插补梯形图说明634.7最小偏差法圆弧插补子程序644.7.1最小偏差法圆弧插补程序流程图654.7.2最小偏差法圆弧插补梯形图654.7.3最小偏差法圆弧插补梯形图说明685运行结果与分析69结论72致谢73参考文献74II沈阳大学毕业设计（论文）摘要随着计算机技术的迅猛发展，工业控制产品加快了推陈出新的步伐。可编程自动化控制器问

5、世几年以来，已逐步发展成为操作方便、功能齐全、组合自由、网络开放、数据标准、兼容性强、覆盖面广的新一代控制器产品。罗克韦尔自动化公司推出的ControlLogix控制平台就是极具代表性的新产品。本文研究了自动化的三层网络、1756-Logix5555控制器、1756-M08SE多轴运动模块、Ultra3000伺服驱动器。使用三轴定位伺服系统完成精确定位问题，并利用RSLogix5000软件进行组态，为插补算法提供了硬件和软件环境。数控系统的控制精度以及控制速度都可以由插补算法来体现，所以说插补算法的优劣对整个数控系统的性

6、能指标至关重要，本文重点研究了逐点比较和最小偏差两种插补算法，并列表求出插补运算各点的值，作图来显示插补轨迹。PLC具有丰富的功能指令，可以解决插补的运算问题和对运行轨迹的控制问题。本课题使用AB公司的PLC对这两种算法分别编制了直线与圆弧的插补程序。将两种算法的运行结果进行了分析与比较，可以看出无论是控制精度还是控制速度，最小偏差法都要好于逐点比较法。关键词：ControlLogix系统；插补算法；伺服系统；Logix5555控制器；1756-M08SE多轴运动模块；Ultra3000伺服驱动器74沈阳大学毕业设计（论

7、文）NoAbstractWiththerapiddevelopmentofcomputertechnology,industrialcontrolproductsacceleratedthepaceofinnovation.Sincetheprogrammablecontrollercameoutformanyyears,itgraduallybecameanewgeneration,suchasconvenientoperation,functionexactly,freecombination,networkopen

8、,datastandards,strongcompatibility,widecoverage.RockwellAutomationhasputforwardthecontrolplatformofControlLogixthatitisanewrepresentativeproduction.Thethreelay