单片机控制智能寻迹小车的设计

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1、2011届　　　　　　分类号：　　　　　　　　　　　　　　　　　单位代码：本科专业职业生涯设计我的工程师之梦——单片机控制智能寻迹小车的设计姓名　　　　　　学号　　　　　　　　　年级　2007级　　　　　　专业　　机械设计制造及其自动化　　　　　　　系　（院）　工学院　　　　　　　指导教师　2011年3月10日本科专业职业生涯设计目录第一部分1我的工程师之梦1一机械行业及机械专业1二自我评估1三自我要求2四确立目标3五制定行动计划和内容3六结束语3第二部分5单片机控制智能寻迹小车的设计51智能车机

2、械结构设计71.1模型车照片71.2模型车的主要技术参数71.3车模机械改装81.3.1前轮定位参数的调整81.3.2后轮距及后轮差速的调整81.3.3底盘刚度的调整82智能车的系统设计92.1电机的驱动和控制92.2电源供电模块102.3传感器的设计与安装112.3.1红外传感器的设计与安装112.3.2霍尔传感器的设计与安装133软件算法分析及设计153.1概述153.1.1智能车工作原理153.1.2系统软件流程图163.1.3编译及调试平台163.1.4MC9S12DG128B模块及端口使

3、用163.2控制算法的选取173.2.1各种控制算法分析1738本科专业职业生涯设计3.2.2模糊控制算法的优点173.3行驶策略173.3.1赛道分析173.3.2舵机转角控制183.3.3电机速度控制193.4信号采样、滤波与处理193.5小结204开发工具制作安装及参数测试214.1软件仿真214.2路径识别传感器的性能测试214.3转向性能测试方案214.3.1测量舵机与转角关系214.3.2测量转向延时214.4调试与结果225总结24参考文献25附录源程序代码26谢　辞4038本科专业

4、职业生涯设计第一部分我的工程师之梦一机械行业及机械专业未来10年将是中国机械行业发展的最佳、最快时期——承接世界制造业的转移，中国正在逐步成为世界工厂。美国、德国、日本、韩国等国家已经进入工业化发展的高技术密集时代与微电子时代，钢铁、机械、化工等重工业正逐渐向发展中国家转移。我国目前经济发展已经过了发展初期，正处于重化工业发展中期。美国、德国的重化工业发展期延续了18年以上，美国、德国、日本、韩国四国重化工业发展期平均延续了12年，由此来看，中国的重化工业发展期将至少延续10年。因此，在未来10年

5、内，国产机械产品的国际竞争力将不断增强，逐步替代进口，并加速出口。目前，中国机械行业中的一些子行业，如，船舶、铁路、集装箱及集装箱起重机制造等已经受益于国际间的产业转移，并将持续受益；电站设备、工程机械、机床等将受益于产业转移，加快出口进程。在工科院校的各个院系中，机械系学生的队伍颇为庞大。这是因为机械专业学科方向比较多，机械类专业下设有机械设计制造及其自动化、材料成型及控制工程、工业设计、过程装备与控制工程、机械工程及自动化、车辆工程、机械电子工程、汽车服务工程、制造自动化与测控技术、微机电系统

6、工程、制造工程等专业，列“家族谱系”的话会是长长的一串。“机械工程”是教育部划定的一级学科，它的基本定义是这样的：机械工程的主要研究领域包括机械的基本理论，各类机械产品及系统的统计方法、制造技术检测与控制、自动化及性能分析与实验研究等。机械类专业日新月异的变化，这个定义没有涵盖。由于应用行业不同，实际上的研究方法也会有很大差别。有些院校以汽车研究见长，有的则在航空航天领域有着不可撼动的地位，还有的院校在机器人制造方面实力超群。机械类专业学生在本科阶段主要接触以下课程：机械制图、理论力学、材料力学、

7、机械原理、机械设计、机械振动、工程材料、制造技术基础、电工学、电子学、计算机硬件技术、机械控制技术等。由于机械类专业的实用性和可操作性很强，在学习过程中各校都会很重视培养学生的动手能力，大家需要参加课程试验设计、金工实习，包括机械基础实验、电工电路设计、机械原理课程设计、机械设计课程设计等。二自我评估1.缺点38本科专业职业生涯设计我最大的缺点就是意志力薄弱，易随波逐流，没有当机立断的勇气，进入大学我已成人，我想我已认识到缺点，就会时刻在意它。不会让它肆意发展，克服缺点需要战胜自己，只要咬牙坚持就

8、会挺过来，事实上，真正实施时会很痛苦和困难，但我相信自己已成人，相信大学会把自己锻炼成才，凡事我不会气馁，以高标准要求自己，如果发现自己泄气想随大流，要立马找原因并及时解决。既然自己的心黑暗了20年，就给外面的阳光一次机会，打开心窗，重新认识自己，挑战自己。我会主动参加各项社团活动。大胆展示自己动人的一面，我会主动与别人谈话，交流。同时不放松学业，毕竟我仍是一名学生。以学业为主，其它为辅。我会多关注有关交流和演讲的书，多方面训练自己的说话方式和技巧。2.优点我有一颗善良且体察入微的