基于嵌入式linux的机器人通信系统

《基于嵌入式linux的机器人通信系统》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、第34卷第21期计算机工程2008年11月Vol.34No.21ComputerEngineeringNovember2008·网络与通信·文章编号：1000—3428(2008)21—0100—03文献标识码：A中图分类号：TP393基于嵌入式Linux的机器人通信系统11112吴楠，郭培源，陈岩，岳明，魏洪兴(1.北京工商大学信息工程学院，北京100037；2.北京航空航天大学机器人研究所，北京100083)摘要：基于嵌入式Linux操作系统，针对机器人的控制方式，实现了远、近程的双重控制。整个系统由嵌入式通信控制器和机器人系统2部分组成，应用GSM/GPRS扩展板技术和Qt/Emb

2、edded应用软件开发技术，分别通过GPRS网络和串口通信方式，实现了对机器人前、后移动以及四轴机械臂运动的精确控制。关键词：嵌入式Linux；GSM/GPRS扩展板；GUI接口RobotCommunicationsSystemBasedonEmbeddedLinux11112WUNan,GUOPei-yuan,CHENYan,YUEMing,WEIHong-xing(1.CollegeofInformationEngineering,BeijingTechnologyandBusinessUniversity,Beijing100037;2.RoboticsInstitute,Beij

3、ingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Beijing100083)【Abstract】BasedonembeddedLinux,thispaperpresentshowtorealizelong-distanceorshort-distancedoublecontrolmodeofrobotsystem.ThecommunicationssystemismadeofterminalofembeddedLinuxsystemandrobotsystem.ByusingthetechnologyofGSM/GPPSexpanderboardand

4、Qt/Embeddedsoftware,throughGPRSnetworkandserialcommunicationseparately,itmakeslong-distanceorshort-distancecontrolrobotgoahead,gobackandmovethefouraxesmachine-arm.【Keywords】embeddedLinux;GSM/GPRSexpanderboard;GUIinterface1概述近年来，计算机技术、通信技术和机器人技术迅猛发展，RS-GPRS嵌入式232机器人已经渗透到各个领域[1]。嵌入式系统是近年来的一项新技术，扩展板

5、控制终端系统GSM移动通信局它以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，对用户具有开放性移动台和透明性,适用于构成对功能、可靠性、成本、体积、功耗图1系统整体硬件结构[2]有严格要求的专用计算机系统。当前嵌入式技术已经渗透触摸屏系统到科学研究、工程设计、军事技术、商业文化技术等方方面面。随着嵌入式系统应用的迅速发展，嵌入式产品逐渐形成64MB电源模块[3]FlashS3C2410-s一类有巨大商机的产业。ARM9处理器RS-232接口本文将嵌入式技术和机器人技术结合起来，研究一种带等外围设备有操作系统并具有多线程、多任务管理控制终端，实现机器人复杂协同工作的控制，应用具有操作系统的嵌入式系统实G

6、SM/GPRS扩展板现控制终端，通过嵌入式终端控制器上的GSM/GPRS扩展板技术实现对机器人系统的异地通信，通过触摸屏技术实现对图2嵌入式通信控制器结构框架机器人的当地通信。(1)GSM移动台2系统总体结构设计GSM移动台包括移动台物理设备和SIM卡2部分。移机器人通信系统由嵌入式通信控制器和机器人系统两部动台可以是带有SIM卡的普通G网手机，也可以是专门的短分组成。其中，嵌入式通信控制器由核心版ARM9-S3C2410-s信息发送站，如车载台、便携式移动台。的微处理器、触摸屏以及GSM/GPRS扩展板等一些外围设备(2)嵌入式通信控制器构成。将嵌入式微处理器与GSM/GPRS扩展板R

7、S-232扩展嵌入式通信控制器的主体由以下几部分组成：插槽相连，向GSM/GPRS模块发送短消息，该短消息在ARM1)S3C2410-sARM9微处理器。本系统使用的是Samsung处理器中处理后，通过RS-232串口，发送给机器人系统，实现了对机器人系统的远程通信过程。将嵌入式微处理器与触基金项目：国家“863”计划基金资助项目(2005AA421022)摸屏相连，通过按压触摸屏上的控制按钮，在ARM微处理作者简介：吴楠(1982