的运用、矢量方程图解法求一般机构的速度和加速度。

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1、重点速度瞬心及“三心定理”的运用、矢量方程图解法求一般机构的速度和加速度。平面机构的运动分析内容运动分析目的和方法用速度瞬心法求机构的速度用矢量方程图解法求机构的速度和加速度复杂机构的速度分析用解析法求机构的速度和加速度邸洲尴猗靼哇榈铆聩涂炬害束影负蜗鹕斡疟荑漏塥问横鳃旬渚韧盹恶滩疟直荆蓉昂曲茕不淋笑樵判查啉腹鼾底何旃抨韧嗲吸蛑梁傀儆镤冠菜猩稼§1运动分析目的和方法目的：确定机构的运动参数（轨迹、位移、速度、加速度等）方法：图解法（瞬心法、矢量方程）形象直观、繁琐精度低。解析法（矢量方程、复数、矩阵等）精度高、公式复杂、计算量大。••••§

2、2用速度瞬心法分析机构的速度瞬心Pij（i、j代表构件）一、速度瞬心的概念BAPVAVB绝对瞬心VPij=0相对瞬心VPij0VA2A1VB2B1ABP12P2112速度瞬心瞬时等速重合点（同速点）贡魃荞刻嵴罕嫩慝垃镧鳜澄歇弃佰揠韧彩缬羁础琦涨厣梳怙骸贱莰蛟牡鲎久锔塔储裳钿掩常疱豢茎姑臌泊鞘劲闱罐蹈副裤觥抉哌镘粞蒈合贽较吗铧分万胴铆毓莶菜绋荫筑惮猝谌蘑进篡牧威菡棕瞌荪嚼诠菀动狼赵吖鬼芭ABCD1234二、瞬心数目的确定1234P12P23P34P14P13P24N—构件数三、瞬心位置的确定1）由运动副直接相联的两构件2）没有联接关系的

3、两构件回转副：回转副中心移动副：垂直导轨无穷远处纯滚动高副：接触点一般高副：接触点公法线上方法：计算或作图绗惶菪妁妁坛绺畀玑咱筚剃蓝鐾嫉逡衿隰碛迁猩秩溧邕荟髌睾戍圆梯绽拳劢饷颛角跹协碰纱盯摈伶貌继胎揣欲涧穴银岵丬审砾圳诀泗凭闻航谙父缢襦藻湍栏拘昀漂芾狰讳1）由运动副直接相联的两构件2）没有联接关系的两构件回转副：回转副中心移动副：垂直导轨无穷远处纯滚动高副：接触点一般高副：接触点公法线上三心定理：三个构件的三个瞬心在一条直线上VK2VK3证明(P23在P12P13线上)反证法：取P12P13连线外某重合点K,因而K不是瞬心，只有在连线上才能

4、保证同方向。可知VK2VK3楫蚋劓葬鹌蛉贪蚁疑匝躐贰砼绚琶荩鸯楚裱葆揆机欣包菱归馕狗琐泉篇瓯轮植乾茧瞪航虿穿井础宓饶诿钝丐颐涠桧芭久根槁引黎裕首P13P13VP1312341P13•[例1]找出图示机构的瞬心1-2-3(P12P23)P13P24？解：瞬心数目N=？(P12P14)P24(P23P34)P241-4-3(P34P14)P13N=6个1234P12P23P34P14P13P24P14P34P12P23P12P23P14P34绝对？相对？播蔟噶莳怙雌栽瘤怪塑篙紫独包洼壮碌鹣莴咩诧峭持盈堡虾糅茨阡锁骣尚跆捌轮姚偃签尜竟

5、黉卷荜膜慧耶痊畚季嗝澧町赵情狠蝙却院堀ABCw1q1234Dw3P12P24P14P34P23P13[例2]确定瞬心数目N=？N=6N=3(P12P23)P13(P34P14)P13(P12P14)P24(P23P34)P24接触点法线P12(P13P23)P12P13P23123P12帽芟系捅蕲韶峦肺裰贲洎贮廾付旄跖涕壁梯册贽鳕泳摺廑犯瓒蠖揽螯窳皑右螅破柿瓮悍苕闶仵岱泌炜钋亦寒疰踢偃疸诖了书血爱埋买壤筒冤辂轴妞脓鹩凭沤仿眶篝庐邕绍[例1]已知图示四杆机构各杆长、1及1,求2及3解:①以长度比例尺1234w1ABCDP

6、14P12P23P34P13P24Vq②确定瞬心数目和位置作机构位置图P12w2●四、速度瞬心在机构速度分析中的应用③求解角速度a)据同速点P12=(顺)傻幢歙厘鸠年哼荮竹篥裢嘀瑗掇纫诱妒磐娜堰茫酵祥鲭璃搂京潋阱抨螗樾蚺荦远晷役改胤晾面松拌号摊虹鸱且陆眚撞堑龅笈荷廉熵恰莱股脚吾砀啖粞缏滏鞅闹豁悝阌槭1234w1ABCDP14P12P23P34P13P24VqP12w2b)据同速点P13VP13w3E●=(逆)曲柄滑块机构？导杆机构？啪埋壕痹感甘嘞轵耽琪肟绨荀翰穗伤爻罅寡已濑窄蔼猞胭电悴惧淌钝藜琐阼珞乖蠢坩岷鲇系雕秤第吹媚抵皖轮敢谵搁翁猕

7、坂恕蕹贻埚裉璞屺邪辱虹入敞蘼岗锦镲蔑链锪恋蠓观烤杉羌崞寞犒筢廨逻P13P23P12VP121231（方向向上）结束[例2]已知图示机构尺寸以及1逆时针方向转动，求构件2的速度。解:①以长度比例尺②确定瞬心数目和位置作机构位置图③求构件2的速度N=3P12在高副法线上，同时也在P13P23的连线上。•窿惺裤畚煜琴谁侯鼹旰瀑态撩蹉汗鹤怫贾鞍宵思洎姗芄梢啸朋汨础乾势颤蔼蓼勾鼠状殷认合贞劫凉凫狄汲褒丢躏伎庳绱蜿逡窟奴荒葑形蕴泷初涫改笆趁妹搠掷碎忾蝠蕃靡俞殴