上下楼梯机项目设计方案

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1、上下楼梯机项目设计方案第1章绪论§1.1国内外上下楼梯机的研究现状在欧美地区与日本，能够上下楼梯的轮椅，即所谓的上下楼梯机的设计水平都比较的成熟，产品的质量与外观都处于领先的地位，无论是控制技术还是动力驱动技术都领先与其他国家和地区，他们在注重功能的同时也和好的把握了产品的外观，以及他们在人机关系上的考虑都给其他国家提供了借鉴。国外对上下楼梯机的研究开始得相对较早，最早的专利是1892年美国的Bray发明的爬楼梯轮椅。此后，各国纷纷开始投入对上下楼梯的生产研究，其中美国、英国、德国和日本占主导地位，技术相对比较成熟，且有一些产品已经投入市场使用。我国对此类装置的研究虽然起步较晚，但近年来也

2、涌现了很多这方面的专利，然而投入实际使用的还很少。总结目前国内外现有的上下楼梯机和专利，按爬楼梯功能实现的原理主要分为履带式、轮组式、步行式上下楼梯机。下面分别对国外、国内各种类型装置的发展作简要介绍，并分析其各自优缺点。一、履带式图1-1法国TopChair-s悍马履带式上下楼梯机的原理类似于履带装甲运兵车或坦克，其原理简单，技术也比较成熟。由英国Baronmead公司开发生产的一种电动轮椅车，车底部设置的是履带传动，可爬楼梯的最大坡度为35°，自重34kg，最大载重量130kg，上下楼梯速度每分种15～20个台阶，充足电后可连续上下楼梯1000级。台阶最大高度不超过27cm。这种轮椅车

3、可在平地自由运行，还可拆卸为两部分，便于装运。如图1-146法国Topchair公司生产的电动爬楼梯轮椅，它的底部有四个车轮供正常情况下平地运行使用，当遇到楼梯等特殊地形时，用户通过适当操作将两侧的橡胶履带缓缓放下至地面，然后把这四个车轮收起，依靠履带无需旁人辅助便能自动完成爬楼等功能。履带型机构的爬楼梯轮椅应用较多，它采用比星型轮机构更为连续的行走方式，传动效率比较高。在上下楼梯过程中，轮椅的重心总是沿着与楼梯台阶沿的连线相平行的直线运动的，其重心的波动很小，运动非常平稳。且使用地形范围较广，在一些不规则的楼梯上也能使用。它除了具备爬楼梯功能外，也能作为普通的电动轮椅使用。履带式爬楼梯轮

4、椅最大不足是平地行走时阻力较大，运动不灵活，而且转弯不方便，在爬楼梯时履带容易损坏楼梯沿。为克服这一缺点，国内外提出过各种各样的改进机构，一种改进的轮－履带混合机构的爬楼梯轮椅，它在平地行走时利用轮式机构，爬楼梯时放下履带机构进行工作，如此交互使用就能很好的解决平地行动迟缓的问题。二、轮组式轮组式上下楼梯机按轮组中使用小轮的个数可分为两轮组式、三轮组式以及四轮组式。轮组式爬楼梯轮椅的爬楼梯机构由均匀分布在“Y”形或“+”字形系杆上的若干个小轮构成。各个小轮既可以绕各自的轴线自转，又可以随着系杆一起绕中心轴公转。在平地行走时，各小轮自转，而爬楼梯时，各小轮一起公转，从而实现爬楼梯的功能。单轮

5、组式结构稳定性较差，在爬楼过程中需要有人协助才能保证重心的稳定；而双轮组式虽能实现自主爬楼，但由于其体积庞大且偏重，影响了它的使用范围。图1-2iBOT轮椅美国著名发明家DeanKamen发明的了一种能自动调节重心的如图1-2所示的两轮组式轮椅iBOT。它有6个轮子，前面有一对实心脚轮，后面有两对行星结构的充气轮胎，通过两后轮交替翻转可以上下楼梯。iBOT几乎能适用于所有楼梯，此外它也能在沙滩、斜坡和崎岖的路面上行驶，而且后轮可以直立行走，为使用者提供了更多方便之处，帮助他们能达到正常人的高度。46目前星型轮机构爬楼梯轮椅中性能指标最高的产品，它结构非常紧凑、运动灵活、操作方便.目前的iB

6、OT3000型不仅能爬21厘米以下高度的楼梯和不超过15厘米高的“马路牙子”，在沙滩、斜坡和崎岖的路面和小山坡上前进，而且后轮能“站起来”直立行走，使坐在上面的人升高，可以取放位于高处的物体。：在平地上前进时，6只轮子同时着地，当遇到崎岖路面、沙土地或斜坡时，由4个后轮驱动行走；只靠一对后轮接触地面的直立模式，iBOT可以保持这种站立姿势，也能直立行走；由两对后轮交替爬台阶的爬楼梯模式。iBOT不仅采用了比普通轮椅复杂的驱动结构，而且安装了多个感知人－轮椅重心位置的陀螺仪，控制器根据陀螺仪的信号时时调整重心的位置，使轮椅能够在不同路面和直立状态下保持平衡。国内外发明了多种星型轮式爬楼梯轮椅

7、，除了iBOT外，大多数都采用3个或者3个以上星型轮，星型轮多的优点是轮椅爬楼梯时的稳定性好，缺点是体积较大，很难在普通住宅楼梯上使用，这也是星型轮式爬楼梯轮椅尽管发明专利很多，真正实施和推广的却很少的主要原因。它最大的优点就是在轮椅重心安装了陀螺仪，控制器根据陀螺仪的信号调整重心的位置，使轮椅能在不同状态下保持平衡。经过数十年的研究开发，它己经由iBOT3000发展到了iBOT400O，功能也越来越强大，是目前该领域中