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1、题目基于单片机的武术擂台轮式机器人控制系统设计（软件）英文题目MartialartschallengewheeledrobotcontrolsystemdesignbasedonMCU作者声明本人以信誉郑重声明：所呈交的学位毕业设计（论文），是本人在指导教师指导下由本人独立撰写完成的，没有剽窃、抄袭、造假等违反道德、学术规范和其他侵权行为。文中引用他人的文献、数据、图件、资料均已明确标注出，不包含他人成果及为获得东华理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本设计（论文）的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本毕业设计（论文）引起的法律结果完全由
2、本人承担。本毕业设计（论文）成果归东华理工大学所有。特此声明。毕业设计（论文）作者（签字）：日期：年月日本人声明：该学位论文是本人指导学生完成的研究成果，已经审阅过论文的全部内容，并能够保证题目、关键词、摘要部分中英文内容的一致性和准确性。学位论文指导教师签名：日期：年月日东华理工大学毕业设计（论文）摘要摘要本文介绍了一种基于单片机的武术擂台轮式机器人控制系统设计，从中国机器人大赛武术擂台赛比赛规则入手，分析合理的比赛策略，详细介绍了武术擂台轮式机器人硬件和软件组成以及自身的技术特点。通过以STC12C5A60S2单片机作为控制器的控制核心，在STC12C5A60S2单片机的
3、基础上搭载以红外接近传感器、红外测距传感器和灰度传感器组成的检测模块、以直流电机以及电机驱动、舵机及其驱动组成的驱动模块、报警电路、复位电路、晶振时钟电路、电源电路、程序下载电路和指示灯显示电路等而搭建成的武术擂台轮式机器人。根据自己的C语言编程算法，通过“层次化结构和模块化”设计的研究方法，能够实现“无接触启动”、“自主登上擂台”、“根据灰度选择速度”、“寻找棋子并推下棋子”、“寻找柱子并推柱子”、“边沿检测”、“自我循迹”、“寻敌并推敌”、“逃跑”等功能。找到棋子，推下擂台的同时保证自身不掉下擂台；找到柱子，顺利推倒柱子；找到“敌人”时，不仅能够主动攻击“敌人”，而且还能
4、保全自身。当自己处于不利局面时，还能抓准机会逃跑，进而进行下一步策略，从而取得胜利的智能闭环控制系统。对未来武术擂台轮式机器人的系统设计提供一些参考意义。关键字：STC12C5A60S2单片机；红外传感器；驱动模块；智能闭环控制系统东华理工大学毕业设计（论文）ABSTRACTABSTRACTThispaperintroducesakindofmartialartschallengewheeledrobotcontrolsystembasedonsinglechipdesign,robotcompetitionfromChinamartialartscontestrulesof
5、thegame,analysisthereasonablecompetitionstrategy,martialartschallengewheeledrobotwasintroducedindetailofhardwareandsoftwareaswellasitstechnicalcharacteristics.BySTC12C5A60S2microcontrollerasthecontrolcoreofthecontroller,onthebasisofSTC12C5A60S2SCMcarrywithinfraredproximitysensors,infrareddi
6、stanceofgraylevelsensorandsensordetectionmodule,DCmotorandmotordrive,steeringgearanddriveofdrivemodule,alarmcircuitandresetcircuit,vibrationcrystalclockcircuit,powercircuit,indicatorlightdisplaycircuitandprogramdownloadcircuitandtakechallengewheeledrobotbuiltinmartialarts.Accordingtotheirow
7、nClanguageprogrammingalgorithm,throughthestudyofthehierarchicalstructureandmodulardesignmethod,toachieve"nocontactstart","Allodiumgetupcompetitionterrain","Accordingtothegraylevelspeedchoice","Lookforandpushdownchesspices","Lookforandpushoverpillar","Com
