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1、基于STM32的舵机控制系统摘要随着越来越多的高科技产品逐渐融入了日常生活中，舵机的控制系统发生了巨大的变化。单片机、C语言等前沿学科的技术的日趋成熟与实用化，使得舵机的控制系统有了新的的研究方向与意义。本文描述了一个由STM32微处理器、舵机、LCD显示器、键盘等模块构成的，提供基于STM32的PWM信号舵机的控制系统。该系统采用STM32微处理器为核心，在MDK的环境下进行编程，根据键盘的输入，使STM32产生周期性PWM信号，用此信号对舵机的速度及转角进行控制，并且通过LCD显示出数据。结果表明该系统具有结构简单、工
2、作可靠、精度高等特点.关键词：STM32微处理器；舵机系统；LCD显示；PWM信号AbstractAswellasthehigh-techproductsgraduallyintegratedintothedailylife,servocontrolsystemhasundergonetremendouschanges.SCMandClanguageofthefrontierdisciplinessuchmaturetechnologyandpractical，Makesteeringcontrolsystemisanew
3、researchdirectionandmeaning.ThispaperdescribesaSTM32microprocessors,steering,LCDdisplayandkeyboard,etc.BasedontheSTM32servocontrolsystemofPWMsignal，ThissystemusesSTM32microprocessorasthecore,MDKintheenvironment,accordingtothekeyboardinputprogramming,STM32producepe
4、riodicPWMsignal,withthissignaltothevelocityandAngleofsteeringgearcontrol,andthroughtheLCDdisplaydata.Thefeaturesofthesimplehardware,stableoperationandhighprecisionareincarnatedintheproposedsystem.Keywords:STM32microprocessors;Steeringsystem;LCDdisplay；pulsewidthmo
5、dulationsignal目录第1章绪论11.1课题背景11.2课题的研究展望2课题任务及要求21.3课题内容及安排3第2章硬件设计42.1STM32微处理单元42.2舵机82.3LCD显示器92.4时钟电路的制作10第3章软件设计123.1STM32固件库简介123.2软件的总体设计133.3时钟初始化子程序143.4I/O口初始化子程序163.5PWM信号子程序173.6A/D转换初始化子程序183.7LCD显示子程序19第4章系统调试214.1调试方案214.1.1硬件调试方案214.1.2软件调试方案214.2故
6、障调试及解决方法224.3联调结果22结论24社会经济效益分析25参考文献26致谢27附录I电路原理图28附录Ⅱ程序清单34第1章绪论舵机（servomotor）,又名伺服电机,主要是由外壳、电路板、马达、减速齿轮和电位器构成。舵机主要适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统,比如人形机器人的手臂和腿,车模和航模的方向控制。舵机的基本工作原理是发一个控制信号给舵机,经电路板判断转动方向,再驱动马达开始转动,透过减速齿轮将动力传至摆臂,同时由电位器检测送回讯号,判断是否已经到达指定位置。早期在模型上使用最多，主要控制模
7、型的舵面，所以俗称舵机。舵机接收一个简单的控制命令就可以自动的转动到一个比较精确的角度，仿人型机器人就是舵机应用的最高境界。随着工业的发展，舵机应用到那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。1.1课题背景舵机最早出现在航空模型中，飞机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。以简单的四通飞机来说，遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。
8、不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍，由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现，随着舵机的应用越来越广泛，对舵机的精确控制要求也越来越高，因此一个好的舵机
