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时间:2018-07-28
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1、第9章线性系统的状态空间分析与综合重点与难点一、基本概念1.线性系统的状态空间描述(1)状态空间概念状态反映系统运动状况,并可用以确定系统未来行为的信息集合。状态变量确定系统状态的一组独立(数目最少)变量,它对于确定系统的运动状态是必需的,也是充分的。状态向量以状态变量为元素构成的向量。状态空间以状态变量为坐标所张成的空间。系统某时刻的状态可用状态空间上的点来表示。状态方程状态变量的一阶导数与状态变量、输入变量之间的数学关系,一般是关于系统的一阶微分(或差分)方程组。输出方程输出变量与状态变量、输入变量之间的数学关系。状
2、态方程与输出方程合称为状态空间描述或状态空间表达式。线性定常系统状态空间表达式一般用矩阵形式表示:(9.1)(2)状态空间表达式的建立。系统状态空间表达式可以由系统微分方程、结构图、传递函数等其他形式的数学模型导出。(3)状态空间表达式的线性变换及规范化。描述某一系统的状态变量个数(维数)是确定的,但状态变量的选择并不唯一。某一状态向量经任意满秩线性变换后,仍可作为状态向量来描述系统。状态变量选择不同,状态空间表达式形式也不一样。利用线性变换的目的在于使系统矩阵规范化,以便于揭示系统特性,利于分析计算。满秩线性变换不改变
3、系统的固有特性。根据矩阵的特征根及相应的独立特征向量情况,可将矩阵化为三种规范形式:对角形、约当形和模式矩阵。(4)线性定常系统状态方程解。状态转移矩阵(即矩阵指数)及其性质:·264·i.ii.iii.iv.v.vi.vii.求状态转移矩阵的常用方法:拉氏变换法L-1(9.2)级数展开法(9.3)齐次状态方程求解(9.4)非齐次状态方程式(9.1)求解(9.5)(5)传递函数矩阵及其实现传递函数矩阵:输出向量拉氏变换式与输入向量拉氏变换式之间的传递关系(9.6)传递函数矩阵的实现:已知传递函数矩阵,找一个系统使式(9.
4、6)成立,则将系统称为的一个实现。当系统阶数等于传递函数矩阵阶数时,称该系统为的最小实现。传递函数矩阵的实现并不唯一。实现的常用标准形式有可控标准形实现、可观测标准形实现、对角形实现和约当形实现等。(6)线性定常连续系统的离散化及其求解对式(9.1)表示的线性定常数连续系统进行离散化,导出的系统离散状态空间描述为(9.8)·264·其中离散状态方程式(9.1)的解为(9.9)2.线性系统的可控性与可观测性(1)系统的(状态)可控性。设系统状态方程为,若在有限时间间隔内存在无约束的分段连续控制函数,能使系统从任意初始状态转
5、移到任意的终止状态,则称系统是状态完全可控的,简称可控。线性定常连续系统可控性常用判据:1)rank(9.10)2)当A为对角矩阵且特征根互异时,输入矩阵B中无全零行(当矩阵A有相同特征根时不适用)。当A为约当矩阵且相同特征根分布在一个约当块内时,输入矩阵中与约当块最后一行对应的行中不全为零,且输入矩阵中与相异特征根对应的行不全为零(当相同特征根分布在两个或两个以上约当块时不适用)。3)的行向量线性无关。4)单输入系统为可控标准形。5)单输入单输出系统,当由状态空间表达式导出的传递函数没有零极点对消时,系统可控、可观测(
6、对多输入多输出系统不适用)。连续系统状态方程离散化后的可控性:连续系统不可控,离散化的系统一定不可控;连续系统可控,离散化后的系统不一定可控(与采样周期的选择有关)。(2)系统输出可控性。设系统状态空间表达式为式(9.1),若在有限时间间隔内,存在无约束的分段连续控制函数,能使系统从任意初始输出转移到最终内测量到的输出,则称系统是输出完全可控的,简称输出可控。输出可控性判据为rank状态可控性与输出可控性是两个不同的概念,其间没有必然联系。单输入单输出系统,若输出不可控,则系统或不可控或不可观测。(3)系统状态可观测性。
7、已知输出及有限时间间隔内测量到的输出,若能唯一确定初始状态,则称系统是完全可观测的,简称可观测。常用可观测性判据:·264·1)rank(9.11)2)当为对角矩阵且有相异特征值时,输出矩阵无全零列(阵有相同特征值时不适用)。当为约当阵且相同特征值分布在一个约当块时,输出矩阵中与约当块最前一列对应的列不全为零,输出矩阵中与相异特征值对应的列不全为零(相同特征值分布在两个或更多个约当块时不适用)。3)的列向量线性无关。4)单输出系统为可观测标准形。连续系统离散化后的可观测性:连续系统不可观测,离散化后一定不可观测;连续系统
8、可观测,离散化后不一定可观测(与采样周期的选择有关)。对偶原理:线性系统与互为对偶系统。若系统可控,则可观测;若系统可观测,则可控。(4)线性定常系统的规范分解。从可控性、可观测性出发,状态变量可分解为可控可观测、可控不可观测、不可控可观测和不可控不可观测四类。以此对应将状态空间划分为四个子空间,系统也对应分解为四个
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