智能检测论文 自动泊车系统研究_大学论文.doc

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1、智能检测与工程控制课程论文论文题目：自动泊车系统研究作者：刘小荷学号：141802004所在学院：电气与自动化工程学院任课老师：张金龙教授论文时间：2015年6月15日AutonomousParkingSystem141802004LiuXiaohe(SchoolofElectricalandAutomationEngineering,NanjingNormalUniversity)Abstract:Tosimplifyparallelparking,anautonomousparkingmethodb

2、asedonhuman-simulatedintelligentcontrolisproposed,bysummarizingandimitatingtheparkingskillsofexperienceddrivers.Afour-wheeledvehiclewithrear-wheeldriveandfrontwheelsteeringisusedasstudyobject.Thevehiclekinematicmodelisbuild.Accordingtothedrivers’experien

3、ce,theparkingprocessingisdividedintofourstages.Fourkeypointsontheprogrammingtrajectorycomposedwithtwotangentarcsandatangentarechosenastrackingtargets.Atthesepoints,conversionbetweentwoconsecutiveparkingstagestakesplaceandthevehicleposeispivotaladjusted.T

4、welvecharactermodesareextractedtodescribedynamicbehaviorsoftheparkingfeaturefromtheinformationofthevehiclepose.Controlmodesetisdevelopedaccordingtotheparkingstrategyofskilleddrivers.Whentheparkingbegins,patternrecognitionisusedtoidentifythecharacteristic

5、smodelaccordingtotheaprioriknowledgeofcharactermodelsandthedeviationofvehicleposition.Tocontrolthevehicleparkingalongtheprogrammingtrajectory，correspondingcontrolmodeisadaptedbythecharacteristicsmodel.Simulinkkinematicmodesofthevehicleandtheproposedhuman

6、-simulatedintelligentcontrollerareestablished,Simulationshadbeendoneandtheresultsdemonstratedtheeffectivenessoftheproposedmethod．Keywords:autonumousparking;human-simulatedintelligentcontrol;characteristicmodel;controlmodel自动泊车系统研究141802004刘小荷（南京师范大学电气与自动

7、化工程学院）[摘要]:为简化平行泊车，通过总结模拟熟练驾驶员的泊车经验，提出一种自动泊车的仿人智能控制方法。该方法以后轮驱动、前轮转向的四轮汽车为对象，建立车辆运动学模型;通过分析熟练驾驶员泊车流程，将泊车过程分为4个阶段;在相切圆弧加公切线的规划路径上，选取泊车阶段转换时车辆姿态调整的关键点作为跟踪目标;根据泊车过程车辆的位姿信息，提取12种泊车的特征状态，作为描述车辆泊车动态行为的特征模型;根据熟练驾驶员的泊车策略，构建控制模态集。泊车开始后，依据特征模型先验知识和当前车辆位姿与泊车目标的偏差，对当

8、前车辆特征状态进行模式识别，由辨识出的特征状态驱动相应控制模态，控制汽车按规划路径泊车入位。建立了车辆运动学和仿人智能控制器Simulink模型，并进行了仿真实验。仿真结果表明，该方法能有效控制车辆泊入车位。[关键词]:自动泊车;仿人智能控制;特征模型;控制模态1工作原理1.1基本工作原理超声波测距的方法有很多种，大概分为：相位检测法、声波幅值检测法和往返时间检测法等，车载超声波检测采用往返时间检测法，具体步骤是：超声波发射器向某一方向发射