机械手毕业设计论文.doc

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1、沈阳理工大学应用技术学院毕业设计说明书机械手毕业设计论文1．机械部分1-1确定机械手的结构及拟定工作原理图一、设计要点1、130，152大炮药筒压底工序上，下料机械手完成顶料、抓料、提开、转腕、下降、放料。2、手臂行程分为两个行程：提开和放料：1000mm3、传动方式：液压传动4、抓持工件的重量：130、16.15kg；152、12.48kg二、传动方案的确定1、驱动方式的确定：该机械手采用的是液压传动，它与气压传动相比，能够有如下优点：1)能得到较大的输出力和力矩。2)液压传动滞后现象小，反映较灵敏，传动平稳，由于气压传动能得到较高的速度，但空气粘性比油

2、液低，传动中冲击较大，不利于精确定位。3)输出力和运动速度控制比较容易，输出力和运动速度在一定的油缸尺寸下，主要决定于油液的压力和流量，通过调节相应的压力和流量，能比较方便地控制输出功率。4)可达到较高的定位精度，抓重较轻时，采用适宜的缓冲措施和定位方式，但系统的泄漏难以避免，影响工作效率和系统的工作性能。2、运动路线的确定根据其工作循环，确定运动路线传料——下降——抓料——上升——转腕——下降——松指——上升——直腕三、机械手的基本参数1)抓重：根据任务所给质量，抓料的质量为16.15kg、12.47kg两种工件。2)自由度数为两个，手臂的竖直方向向上的

3、直线往复运动，腕部回转油缸的摆动。3)34沈阳理工大学应用技术学院毕业设计说明书工作时间：任务是要求机械手在一分钟内完成两个工作循环，根据其循环时间可分配如下：手臂上升时间：5秒手臂下降时间：4秒转腕时间：3秒抓料时间：2秒放料时间：1秒4)定位精确：机械手的定位精度是由加工工艺要求决定的，三抓定位精度高，根据本身的结构，抓重工作速度以及驱动方式和缓冲定位方式来确定。本机械手的定位精度为±1mm。四、机械手的结构设计根据任务书的要求和工作地的要求，升降系统设计成双作用单杆活塞式油缸，它完成工件的放料任务。考虑它的体积要求和转矩要求，采用双叶片回转油缸，手部

4、采用双作用单杆式油缸，由滑块来确定手部的夹紧位置。腕部回转45°，采用单导向结构。1-2夹紧油缸的设计一．夹紧油缸的设计1、夹紧缸的结构设计选择采用滑头结构，这种形式结构简单、可靠，并在夹紧工作后能自锁。2、手指选择根据工作形状结构和工艺要求，采用三指式结构，这样在转腕时比较平稳，三指式120°，对称分布。3、三指夹紧力的计算在手指好工件接触处安装橡胶，加橡胶垫的目的是使其夹紧可靠，避免碰伤工件表面。工件夹紧力的计算：铜和橡胶的摩擦系数=0.2(查手册)工件的重力：=16.15×10=161.5（）3===269（）34沈阳理工大学应用技术学院毕业设计说明

5、书由于,故夹紧力传给滑块，滑块通过活塞杆的斜块，将滑块的压力分解为两个方向，一个是对斜块的压力，一个是摩擦力，由受力分析如图示：图1.1理论驱动力：p`f为钢与钢的摩擦系数，取f=0.15故实际驱动力P安全系数，1.5~2——0.85~0.9所以4.夹紧缸的计算：1﹚指部夹紧缸的运动形式是直线王府运动，常选用单杆活塞油缸。2﹚液压缸尺寸的确定缸的推力：取工作压力:34沈阳理工大学应用技术学院毕业设计说明书液压缸活塞有效工作体积：3）无杆腔：4）活塞杆直径的确定根据上式和速度比Φ确定由于抓料时间与放料行程相等，所以时间比等于速度比，即：放料所需的速度：抓料所

6、需的速度由《工业机械手册设计基础》天津科学技术出版社，差得活塞杆直径的验算：故安全5.实际液压的计算：缸的推力：实际压力：6．夹紧缸的结构设计1）液压缸的密封均采用O型密封圈密封。2）活塞杆结构设计。34沈阳理工大学应用技术学院毕业设计说明书图1.2材料：选45钢密封圈外径：D=100mm沟槽宽度：B=6.4±0.2mm往复运动距离：H=5.4mm沟槽外径：D`=100mm沟槽内径d`=100mm内因角半径R=0.4mm外因角半径r=0.2mm不同轴度E≤0.1mm7.顶料杆设计1)材料选35钢2)杆长的计算，腕部回转45º,根据其结构形式来确定其长度.图

7、1.3o为回转缸中心；A为夹紧缸的中心；B为顶料杆的接点；C为顶料杆的位置。由结构可知AB=95mmOB=198mmOC=630mm34沈阳理工大学应用技术学院毕业设计说明书则：即：顶料杆与竖直方向的角度为1-3腕部的计算1、腕部总重力腕部选用回转杆，材料查手册《机械设计手册》上册，第一分册第二版，比重选钢对钢1)手指按矩形：a=20，b=3.5c=3.5有三个手指2)钩耳：a=5.4cmb=1.4cmc=7.7cm有六个钩耳3）气抓体：4)抓料缸体：5）手部缸重：m5=m2+m3+m4=2.7+11.17+21.42=35.29(kg)6）工件重：m6

8、=16.15(kg)34沈阳理工大学应用技术学院毕业设计说明书7）