机械手毕业设计论文

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1、毕业设计（论文）题目气动装配机械手机构设计Pneumaticassemblymanipulatormec-hanismdesign分院机电与能源工程分院V摘要机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点

2、位控制和连续轨迹控制机械手等。本文就气动机械手的应用现状和发展前景作了简单概述。扩展我们的知识面和专业面，可以加强对自己的思维训练和能力培养，还可以填补空白，提高生产效率，很大的现实意义。关键词：气动机械手；研究方向；发展趋势VabstractManipulatorisdevelopedinrecentyearsahigh-techautomationproductionequipment,Ittohelpstabilize,improveproductquality,improvetheproductionefficiency,improveworkingconditionsan

3、dproductrapidrenewalplaysanextremelyimportantrole,Alongwiththedevelopmentofindustrialmechanizationandautomationandpneumatictechnologyitselfsomemerit,Pneumaticmanipulatorhasbeenwidelyappliedinindustriesofautomatedproduction.Manipulatorhand,sportsorganizationsmainlybythreemajorcomponentsandcontr

4、olsystem,Accordingtothedriverofthemanipulatorwaytype,canbedividedintohydraulic,pneumatic,electrictype,mechanicalmanipulator;Accordingtoapplicablerangecanbedividedintospecialmanipulatorandgeneralmanipulatortwokinds;Accordingtothetrajectorycontrolmodecanbedividedintopositioncontrolandcontinuoust

5、rajectorycontrolrobots.Thispapertheapplicationofpneumaticmanipulatorpresentconditionanddevelopmentprospectsweresimplysummarized.ExpandourknowledgeandZhuanYeMian,Canstrengthentheirthinkingtrainingandabilitytraining,Stillcanfillintheblanks,Improveproductionefficiency,Greatpracticalsignificance.K

6、eywords:Pneumaticmanipulator;Researchdirection;DevelopmenttrendV目录第一章绪论11.1机械手国内外发展现状11.2气动机械手的应用现状21.3气动技术有以下优点31.4气动机械手研究的目的、意义41.5发展前景及方向41.6设计时要解决的几个问题61.6.1具有足够的握力(夹紧力)61.6.2手指间应具有一定的开闭角61.6.3保证工件准确定位61.6.4具有足够的强度和刚度61.6.5考虑被抓取对象的要求71.7气动机械手的设计要求71.8机械手的系统工作原理及组成71.8.1机械手的系统工作原理框图71.8.2执行

7、机构81.8.3驱动系统91.8.4控制系统91.8.5位置检测装置9第二章机械手的整体设计方案102.1机械手的坐标型式与自由度112.2机械手的手部结构方案设计122.3机械手的手腕结构方案设计122.4机械手的手臂结构方案设计12第三章手部结构设计以及气缸设计、校核133.1手部夹紧气缸的设计133.2确定气缸直径143.3气缸作用力的计算及校核143.4缸筒壁厚的设计153.5气缸的基本组成部分及工作原理16V3.6计算手部与工件总重量16第四章手臂伸缩气缸的