智能机器人设计制作

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1、智能机器人设计制作课程设计报告一、设计目的用MT-U机器人小车平台，加装相应传感器并编程，实现智能控制至少包含以下功能：2.1具有制定速度的前进、后退、停止。2.2具有避障能力2.3具有转向功能2.4具有定距离行走控制二、设计任务通过机器人的I/O口控制机器人在规定速度下完成前进、后退、壁障、转向、定距离行走的功能。三、MT-UROBOT的内部结构3.1MT-UROBOT结构简图：3.2MT-UROBOT主要控制按钮和相关系统接口如下图所示。控制按键部分左图相关控制接口和控制开关电源开关按钮控制MT-UROBOT电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。“

2、充电口”将充电器的相应端插入此口，再将另一端插到电源上即可对机器人充电下载口用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的相应端插入下载口，另一端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。备用电源此电源接口可以接外接电源，主要作用是为电机提供电源。在系统运行过程中，电机做功功率消耗掉大部分的电池能量，为了提高系统的连续运行时间，可以为电机提供外部动力，当备用电源接口上接有外部电源时，将切换开关拨至左边，电机就可以从外接电源那里取电。切换开关电机使用内部电源或者外接电源的选择开关。右图相关控制接口和控制开关指示灯绿色灯为电源指示灯，按下MT-UROBOT

3、的开关后，这个灯会发绿光。红色灯为电源欠压指示灯，当机器人电源电压不足时，欠压报警的红灯亮，这时就该给机器人充电了。“通信”指示灯“通信”指示灯位于机器人主板的前方，与电源绿色指示灯为同一个灯，在给MT-UROBOT下载程序时，这个绿灯会闪烁，这样就表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”即CPU。“充电”指示灯充电指示灯不在控制盒上，在充电器上。当你给机器人充电时，充电器上的指示灯发红光，充电完成后充电器上指示灯发绿光。UP、DOWN、OK按钮UP和DOWN用来选择机器人开机后将要执行的动作，可以在液晶显示屏上观察，OK相当于PC机的ENTER键，用来进入某一

4、功能。RESET按钮用来复位机器人系统，让机器人重新运行或者下载新的程序。DOWN按钮当使用UP、DOWN、OK按钮选择了下载功能后，若机器人与PC机连接状态良好并且编译没有错误时，可以通过DOWN按钮令机器人进入下载等待状态。RUN按钮当程序下载完成，并且用UP、DOWN、OK按钮选择了运行后，RUN按钮开始机器人的运行。一、MT-UROBOT的连接和检测很多情况下MT-UROBOT是要和计算机连接以后使用的。连接MT-UROBOT是一项基本操作，下面是连接的标准步骤：1.取出串口连接线。一头接MT-UROBOT的“下载口”插口，另一头接PC机箱后的9针串口。如

5、果你的电脑后面没有空余9针串口，请咨询电脑维护人员。（可以把暂时不用的设备移开，腾出一个串口。）或者通过USB转串口。2.打开MT-UROBOT，按击控制按键中的“开关”键，见到“电源”指示灯发光即可。3.开机后液晶显示屏LCD显示正常。有两个选择：“运行”和“下载”用户可以通过左侧的上下按钮进行选择，运行OK后进入运行或者下载。如果液晶屏是空白的，检查电池是否有电，接触是否良好，请充电或更换电池。如果没有出现用户界面提示，说明操作系统没有正常运行，按复位键重启系统MT-UROBOT的检测在机器人的出厂光盘中，有机器人的检测原程序（MTUCheck.C），用户拿到

6、的机器人中已经下载了这个检测程序，用户可以直接开机进行检测。五、实现功能先直行一段时间然后检测前方是否有障碍，当1号红外检测到障碍则小车以一定速度向后退一小段时间后向右转，当2号红外检测到障碍则小车以一定速度向后退一小段时间后向右转，当3号红外检测到障碍则小车以一定速度向后退一小段时间后向左转。最后当小车以一定速度运行一段时间不遇到障碍物则小车停止。六、程序原理图七、C语言程序附录：产品的主要技术性能和参数参数名称性能指标外形尺寸mm220mm×180mm质量(重量)Kg≈2.1运行可实现R=0转弯，速度可调，Vmax³60cm/s电池额定电压7.2V，锂电池。重

7、复充电次数：1000次。连续工作时间³2h串口速率9600bps人机交互可通过程序的下载，执行界定的功能并将信息反馈，实现人机交互扩展可进行机械、电子、软件的扩展、MTBUS＋扩展