智能车及采摘机器人系统的设计与制作

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1、智能车及采摘机器人系统的设计与制作指导教师：赵永生、王洪波、李艳文、赵铁石、姚建涛、张庆玲、唐艳华、王志军、史小华、冯泽民第九组：李齐胡浩松刘冠姣张伟民刘冠姣：机械手臂及手爪制作、二维工程图、PPT李齐：程序编写、三维实体仿真、调试张伟民：车体安装、说明书制作、PPT胡浩松：程序编写、零件图、调试课题组的分工OURVICTORY目录任务要求设计亮点困难重重模块分解三维资料项目感言任务要求在三级项目智能移动小车的基础上设计出机械臂和手爪，与小车组装为一体，通过程序控制，实现小车的避障，循迹，通讯，以及抓取苹果的动作。根据任

2、务划分模块小车启动机械手采摘苹果黑白线循迹黑白线循迹迷宫避障通讯硬端口分配舵机1舵机2舵机3左轮右轮车轮使能无线通讯左避障右避障左循迹右循迹振荡电路复位电路软端口分配R0数据存放首地址R1数据字节个数R2~R7延时30H~34H控制舵机用35~36H苹果Y、Z坐标DPTR中断周期计数，400次通讯模块小车通讯使用的是CC1101-232模块，该模块具有低功耗、传输距离远、高抗干扰能力及低误码率的特点通讯模块MOVSBUF,AMOVA,SBUF发送SBUF(99H)接收SBUF(99H)输入移位寄存器TI(发送中断)RI（

3、接收中断）移位脉冲设计亮点1：手爪遵照工作对象——苹果的形状，我们将圣诞果剖开，正好容纳了一个苹果的体积设计亮点2：中断充分利用了52单片机的中断，使智能车真正可以称之为“智能”，因为它的实时响应性能EX1ET0ET1ESET0：三个舵机同时控制方案一例：目标需要舵机1为90°舵机2为0°舵机3为45°中断计数单元：34HDPTR中断时基0.05ms分辨率为4.5°方案二舍去初始的控制，不是严格同时控制，但误差只是微秒级的，可以忽略。整体赋值：MOVP0，#00000XXXB方案一流程图设计亮点3：程序衔接程序模块化设计

4、的通病：分则大显神通合则互掐内讧迷宫黑迹未出迷宫就检测到黑线即跳出中断，返回循迹主程序循迹未结束就触发中断，进入避障程序遇到全白即停车，等候上位机发送指令山重水复疑无路——困难重重柳暗花明又一村——拨云见日理论与实践之延时时间标定爬坡后仰手爪机械臂前倾理论与实践之抓球位姿调延时项目感言毋庸置疑，教学的实践环节既巩固了我们的理论，又延拓了知识范围。成功指导团队团结ThankYou!