燕山大学智能车及采摘机器人说明书——课程设计

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1、拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。燕山大学课程设计说明书题目：智能车及多功能机器

2、人系统的设计与制作学院（系）：机械工程学院年级专业：10级机电3班组号：01组学生姓名：马玉栋史成张振张磊磊组内分工：张磊磊：机械臂制作、程序调试、轨迹规划张振：机械臂制作、车体安装、说明书、电路图绘制史成：机械臂制作程序编写及调试二维图绘制马玉栋：机械臂制作三维图绘制PPT二维图绘制指导教师：史艳国李艳文姚建涛张庆玲杨彦东陈子明李富娟史晓华刘晓飞丁乙日期：2013.11燕山大学课程设计（论文）任务书经济增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%以上（现14%以上），2010年达到650亿元以上

3、，人均GDP力争1000美元；财政收入达到80亿元；规模以上工业销售达到550亿以上；全社会固定资产投资年均长20%，五年累计1000亿元；社会消费品销售额260亿元，年均增长20%，外贸进口总额2.5亿美元，年均增长15%；五年累计招商引资突破500亿元，力争达到600亿元拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中

4、国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。院（系）：机械工程学院基层教学单位：机械电子工程系组号01学生姓名马玉栋史成张振张磊磊设计题目智能车及多功能机器人系统的设计与制作设计要求在课程研究项目智能移动小车的基础上，自主设计一个机械臂和抓手，并装配或安装到原有的小车上，完成机器人的设计、制作，进行机器人运动控制规划，完成如下具体功能：（1）按动开关

5、，启动生产线；(2)从地面的指定位置捡起直径为70-120mm的球；(3)到涂胶工位完成涂胶；(4)找到迷宫入口，进入迷宫——实现穿越迷宫；(5)寻迹——到采摘工位车体或机械臂旋转——手爪张开——实现对指定物体采摘控制机器人完成一系列复杂的动作，如智能循迹和避障、手爪张合、车体回转、协同作业等任务。技术参数车体：（1）负载能力5kg（2）重量<5kg（3）外形尺寸参照抓持物体手爪：（1）负载能力（含执行器）0.5kg（2）重复定位精度±0.5cm（3）外形尺寸能够完成采摘比赛并与车体大小协调（4）重量1.5kg以内（5）手爪张合30

6、-150度（6）机械臂最大展开半径0.4-0.5m功能参数：（1）采摘果的高度：280-320mm（2）采摘果的大小：直径70-120mm（3）开关高度：310mm(280-320mm)（4）开关大小：60x60mm（5）胶刷：球形，直径70-120mm工作量（1）资料分析:查阅相关文献资料，对资料进行分析总结。（2）机器人总体设计:确定机器人的具体任务要求，根据任务初步拟定机器人的技术参数、运动形式、驱动方案、传动方案、控制方案等。（3）机器人机械结构设计:按任务及参数要求设计可行走智能车、机械臂、手部—智能移动机器人，将机器人分

7、解为车身结构、机械臂、手爪和传动结构等若干部分，分别对各个结构的关键部件进行详细设计并校核，绘制机器人总装图和关键零部件图。（4）运动控制方案设计:基于单片机完成机器人控制系统硬件和软件设计，结合工作空间内任意位姿控制的模型以及速度控制模型，控制机器人完成迷宫、寻迹、避障等功能。（5）根据比赛要求，编程实现规定的动作，最终完成比赛。（6）编制课程设计说明书。（7）最终提交的文档：主要内容包括机械图纸一套，电气原理图一套，设计说明书一套。设计说明书必须包括方案论证、所用方案成本分析，必要的设计计算，市场前景分析与预测，设备的使用说明书

8、，程序清单等。工作计划（1）资料查阅、设计准备，所需天数1天（2）资料分析、总结，所需天数1天（3）总体方案设计，所需天数2天（4）机械结构设计，所需天数2天（5）绘制总装图和关键零件图，所需天数3天（6）运动控制系统的设计，所需天数