资源描述：
《机械原理大作业平面连杆机构报告1》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、平面连杆机构的运动分析（题号：平面六杆机构）一、题目：计算平面连杆机构的运动学分析二、平面连杆机构的运动分析方程三、程序流程图四、计算源程序五、计算结果数据六、运动线图及分析七、体会及建议八、参考书一、题目说明:1、题目简介：(1)如图所示平面六杆机构，设已知各构件的尺寸如下表一，又知原动件1以角速度为1rad/s沿逆时针方向回转，试求个从动件的角位移、角速度、及角加速度以及E点的位移、速度及加速度变化情况。ABCDEFG234562'1xyω1θ1α(2)已知其尺寸参数如下表所示：组号L1L2L3L4L5L6αXGYG2-A26.5116.
2、667.587.552.443.060°153.541.72、题目要求与成员组成及分工：（1）题目要求：两人一组计算出原动件从0°到360°时（计算点数N=36）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图以及E点的轨迹曲线,本组题号为：2—A。二、题目分析:1、建立封闭图形：L1+L2=L3+L4L1+L2=L5+L6+AG2、机构运动分析：（1）角位移分析由图形封闭性得：将上式化简可得：（2）角速度分析上式对时间求一阶导数，可得速度方程：化为矩阵形式为：（3）角加速度分析：矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为：（4）E点的运动状态位移：速
3、度：加速度：三、流程图：开始输入l1,l2,l3,l4,l5,l6,l2’,xg,yg,ω用矢量法求解角位移函数，并计算θ2，θ3，θ5，θ6，并计算Xe,Ye调用系数矩阵A子函数，计算A调用原动件位置参数矩阵B子程序，创建矩阵B调用求解角速度子程序，调用高斯消去法求解A*ω=B*ω1，得到ω2，ω3，ω5，ω6，再求解Vex，Vey调用求解角加速度子程序，计算B（K）=-DA*ω+DB*ω1,然后调用高斯消去法程序结A*a=B（K）求的a2，a3，a5，a6，再求出aex，aeyI=I+1θ1=I*10°I=0调用系数矩阵DA，计算DA调用
4、系数矩阵DB，计算DBI<36结束输出结果N四、源程序#include#include#include#definePI3.1415926#defineN4voidSolutionangle(double[18],double);/*矢量法求角位移*/voidSolutionspeed(double[N][N],double[N],double[18],double);/*角速度求解*/voidSolutionacceleration(double[N][N],double[N][N],d
5、ouble[N],double[18]);/*角加速度求解*/voidGaussianE(double[N][N],double[N],double[N]);/*高斯消去*/voidFoundmatrixA(double[18],double[N][N]);//创建系数矩阵AvoidFoundmatrixB(double[18],double,double[N]);//创建系数矩阵BvoidFoundmatrixDA(double[18],double[N][N]);//创建矩阵DAvoidFoundmatrixDB(double[18],d
6、ouble,double[N]);//创建矩阵DB//定义全局变量doublel1=26.5,l2=111.6,l3=67.5,l4=87.5,l5=52.4,l6=43.0;doublel2g=65.0,xg=153.5,yg=41.7,inang=60*PI/180,as1=1.0;//主函数voidmain(){inti,j;FILE*fp;doubleshuju[36][18];doublepsvalue[18],a[N][N],da[N][N],b[N],db[N],ang1;//建立文件，并制表头if((fp=fopen("fil
7、el","w"))==NULL){printf("Cann'topenthisfile.");exit(0);}fprintf(fp,"TheKinematicParametersofPoint5");fprintf(fp,"ang2ang3ang5ang6");fprintf(fp,"as2as3as5as6");fprintf(fp,"aas2aas3aas5aas6");fprintf(fp,"xeyevexveyaexaey");//计算数据并写入文件for(i=0;i<36;i++){ang1=i*PI/18;Sol
8、utionangle(psvalue,ang1);FoundmatrixB(psvalue,ang1,b);FoundmatrixA(psvalue,a);Solu
