(汽车试验学)试验2汽车制动性试验报告

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1、汽车制动性试验报告报告人：2007010751汽71冯旭宁同组人员：曹大林，张旭，章雄，项心江实验日期：2010年4月25日实验地点：清华地热钻井架北侧道路实验时间：上午8:30~9:30一、实验目的：1．学习制动性能道路实验的基本方法，以及实验常用设备；2．通过道路实验数据分析一个真实车辆的制动性能；3．通过实验数据计算实验车辆的制动协调时间、充分发出的制动减速度和制动距离。二、实验对象：一辆福田皮卡，具体车型参数对于试验数据处理没有关系，故省略。三、实验设备：1．实验车速测量装置：常用的有ONOSOKKI机械五轮仪、ONOSOKKI光学五轮仪和RT3000惯

2、性测量系统。实验中实际使用的是基于GPS的RT3000惯性测量系统。2．数据采集、记录系统：ACME便携工控机3．GEMS液压传感器——测量制动过程中制动压力的变化情况。四、试验内容：1．学习机械五轮仪的工作原理、安装方法及安装注意事项；了解实验车上的实验设备及安装方法，分析设备的安装应该有什么要求。由于制动实验中，实验车辆上的所有人和物都处于制动减速度的环境中，因此需要对所有物品进行固定，以防止实验过程中对设备的损伤以及对实验人员的损伤。另外，由于实验过程是在室外进行，要求实验系统能够承受各种环境的影响，因此需要针对实验内容选择实验设备及防范措施。2．学习车载

3、开发实验软件的使用，了解制动性能分析中比较重要的实验数据的内容和测量方法。3．制动协调时间的测量4．充分发出的制动减速度和制动距离的计算充分发出的制动减速度：制动距离5.根据实验设备设计制动实验的实验方法，要求的实验车速范围应包括30Km/h~50Km/h；6.车速、轮速的计算方法分析；7.按照实验方法在可能的条件下进行制动实验。为保证安全，实验中由同学们操作实验仪器，老师驾驶实验车辆。有可能的情况下进行常规制动与ABS控制制动的对比实验。五、实验数据处理1、制动减速度、踏板信号、制动压力信号数据处理遇到的第一个问题就是，数据中的NaN（无效量）特别多，采样频率

4、虽然是10000Hz，但是有效的数据间隔不均匀，而且不连续。同时，不同的参数出现有效值的对应时间也不一样，这给处理数据带来了较大的麻烦。所以处理数据的第一步就是将NaN的对应数据都去掉。（注：这里应用了matlab去掉无效数据的函数i1=find(~isnan(brake));brake1=brake(i1);即去掉了brake数据中的NaN数据。）对于制动踏板信号和制动压力信号的数据处理和作图的matlab程序如下：%首先用菜单栏中Import命令导入试验数据df1.Csv，matlab自动命名为数据矩阵data;time=data(:,1);brake=da

5、ta(:,2);speed=data(:,3);pressure=data(:,8);%去掉无效数据并作图brake~timei1=find(~isnan(brake));brake1=brake(i1);time1=time(i1);plot(time1,brake1,'g');%去掉无效数据并作图--pressure~timei2=find(~isnan(pressure));pressure1=pressure(i2);time2=time(i2);plot(time2,pressure1,'b');在计算制动减速度时，计算的数据来源于GPS车速。但由数据

6、发现，GPS车速有局部波动，逐项差分或微分得到的曲线都是充满了毛刺的。最终我发现，采样频率过高是没有意义的，实际上采样频率在10~100Hz就可以作出较好的减速度曲线。为了消除这些波动的毛刺，对于速度曲线进行样条光滑处理，在光滑处理的同时，将时间间隔（对应着采样频率）更改为0.1s（即采样频率改为10Hz）。再对于制动速度求微分之后，曲线上的毛刺消除了，且曲线光滑。对于制动减速度数据处理和作图的matlab程序如下：当然，这是和上一部分程序相接的。%去掉无效数据--speed~timei3=find(~isnan(speed));speed1=speed(i3)

7、;time3=time(i3);%对速度进行样条光滑处理，并减小采样频率；time4=0:10000:500000;speed2=spline(time3,speed1,time4);%微分处理，得到减速度；acc1=-diff(speed2)*10/3.6;plot(time4(2:end),acc1,'r');（1）第一组数据——一脚“轻”制动首先是踏板位置曲线：踏板从1s开始被踩到底。然后是制动压力曲线：可以看到制动压力的上升开始时间和踏板踩下的时间几乎相同，但比制动踏板开始上升的时间略早了0.05s，可能是踏板位置传感器采样的滞后导致的。理论上来说，制动

8、压力开始上升的时间应该晚