提高机器人竞走速度的研究_毕业论文.doc

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1、攀枝花学院本科毕业设计（论文）本科毕业设计（论文）提高机器人行走速度的研究39攀枝花学院本科毕业设计（论文）摘要机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。本文对目标机器人建立了完整的竞走比赛环境，使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性和实用性进行了仿真计算，结果证实了文中模型的合理性和可行性。为了更好的看到机器人竞走速度提升的效果，文章采用了类似于场地自行车追逐赛的比赛方式，这样就能在两个机器人的相互追逐中的速

2、度对比发现目标机器提速的效果。在机器人的控制问题上，本文采用差动装置来控制该机器人的运动,由该机器人的两个驱动轮不同的运动状态来达到控制机器人的目的。通过传感器对地面灰点的感应，传回数据，根据需要自动转向行动的控制方法。具体措施是在机器人前段安装两个传感器，通过这两个传感器传回的数据对两个驱动轮的控制，转而达到对机器人的控制。关键词机器人，竞走速度，传感器，机器人控制39攀枝花学院本科毕业设计（论文）ABSTRACTTherobotisasanimportantsymbolofthemodernnewandhightechnology

3、anddevelopmentresult,hasbeenwidelyappliedinvariousfieldsofnationalproduction,andistothehumanthetraditionalproductionpatternbringsrevolutionarychange,affectallaspectsofpeople'slives.Theobjectiveofthisrobotistheestablishmentofacompleteracewalkingenvironment,sothattherobot

4、canachievestabledynamicwalkingontheplane.Themodelreliabilityandpracticabilityarecalculated,resultsconfirmedtherationalityofthemodelandfeasibility.Inordertobetterseetherobotwalkingspeedtoenhancetheeffect,thispaperadoptssimilartotrackcyclingracegame,sointwotherobotmutualc

5、hasethespeedcomparisonshowsthatthetargetmachinespeedeffect.Intherobotcontrolproblem,thispaperadoptsadifferentialdevicetocontrolthemovementoftherobot,therobotfromthetwodrivingwheelsofdifferentstateofmotiontocontroltherobotto.Throughthesensortothegroundpointgreyinduction,

6、returndata,accordingtotheneedofautomaticsteeringactioncontrolmethod.Specificmeasuresintherobotsegmentinstallationtwosensor,throughthetwosensordatafromthetwodrivingwheelscontrol,toachievecontrolofrobot.KeywordsRobot，Walkingspeed，Sensor，Robotcontrol39攀枝花学院本科毕业设计（论文）目录目录摘要

7、ⅠABSTRACTⅡ1绪论11.1前言11.2双足步行机器人的意义21.2.1运动方式的优越性21.2.2双足机器人的优越性21.2.3双足步行机器人的优越性31.2.4生物科学、仿生工程学的研究需要31.2.5双足机器人的应用场所31.2.6机器人技术研究热点41.2.7国外机器人研究状况41.2.8国内双足机器人研究状况61.3双足步行机器人研究的发展趋势71.4双足步行机器人理论研究状况71.5本课题研究的意义92能力暴风机器人开发环境简介102.1简介102.1.1AS-VROBOT2.0主要功能112.1.2AS-VROBO

8、T2.0先进性112.1.3AS-VROBOT2.0应用113设计思路及比赛环境的建立123.1设计思路123.2比赛环境的建立123.2.1平面布局123.2.2参数设定133.3机器人模型建立144机器人控制编程与比