大学毕业论文-—提高机器人竞走速度的研究.doc

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1、攀枝花学院本科毕业设计（论文）本科毕业设计（论文）提高机器人行走速度的研究39攀枝花学院本科毕业设计（论文）摘要机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。本文对目标机器人建立了完整的竞走比赛环境，使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性和实用性进行了仿真计算，结果证实了文中模型的合理性和可行性。为了更好的看到机器人竞走速度提升的效果，文章采用了类似于场地自行车追逐赛的比赛方式，这样就能在两个机器人的相互追逐中的速度对比发现目标机器提速的效果。在机

2、器人的控制问题上，本文采用差动装置来控制该机器人的运动,由该机器人的两个驱动轮不同的运动状态来达到控制机器人的目的。通过传感器对地面灰点的感应，传回数据，根据需要自动转向行动的控制方法。具体措施是在机器人前段安装两个传感器，通过这两个传感器传回的数据对两个驱动轮的控制，转而达到对机器人的控制。关键词机器人，竞走速度，传感器，机器人控制39攀枝花学院本科毕业设计（论文）ABSTRACTTherobotisasanimportantsymbolofthemodernnewandhightechnologyanddevelopmentresult,hasbeenwidely

3、appliedinvariousfieldsofnationalproduction,andistothehumanthetraditionalproductionpatternbringsrevolutionarychange,affectallaspectsofpeople'slives.Theobjectiveofthisrobotistheestablishmentofacompleteracewalkingenvironment,sothattherobotcanachievestabledynamicwalkingontheplane.Themodelre

4、liabilityandpracticabilityarecalculated,resultsconfirmedtherationalityofthemodelandfeasibility.Inordertobetterseetherobotwalkingspeedtoenhancetheeffect,thispaperadoptssimilartotrackcyclingracegame,sointwotherobotmutualchasethespeedcomparisonshowsthatthetargetmachinespeedeffect.Intherobo

5、tcontrolproblem,thispaperadoptsadifferentialdevicetocontrolthemovementoftherobot,therobotfromthetwodrivingwheelsofdifferentstateofmotiontocontroltherobotto.Throughthesensortothegroundpointgreyinduction,returndata,accordingtotheneedofautomaticsteeringactioncontrolmethod.Specificmeasuresi

6、ntherobotsegmentinstallationtwosensor,throughthetwosensordatafromthetwodrivingwheelscontrol,toachievecontrolofrobot.KeywordsRobot，Walkingspeed，Sensor，Robotcontrol39攀枝花学院本科毕业设计（论文）目录目录摘要ⅠABSTRACTⅡ1绪论11.1前言11.2双足步行机器人的意义21.2.1运动方式的优越性21.2.2双足机器人的优越性21.2.3双足步行机器人的优越性31.2.4生物科学、仿生工程学的研究需要31

7、.2.5双足机器人的应用场所31.2.6机器人技术研究热点41.2.7国外机器人研究状况41.2.8国内双足机器人研究状况61.3双足步行机器人研究的发展趋势71.4双足步行机器人理论研究状况71.5本课题研究的意义92能力暴风机器人开发环境简介102.1简介102.1.1AS-VROBOT2.0主要功能112.1.2AS-VROBOT2.0先进性112.1.3AS-VROBOT2.0应用113设计思路及比赛环境的建立123.1设计思路123.2比赛环境的建立123.2.1平面布局123.2.2参数设定133.3机器人模型建立144机器人控制编程与比