基于摄像头的智能竞速小车

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1、长春理工大学光电信息学院毕业设计编号本科生毕业设计基于摄像头的智能竞速小车Theracingcarbasedoncameraintelligent学生姓名刘炳明专业电气工程及其自动化学号0834226指导教师分院电子工程2012年6月摘要安全、节能、环保、智能化和信息化的汽车越来越受人们的喜爱。无人驾驶的智能汽车将是新世纪汽车技术飞跃发展的重要标志，智能车提高了车辆的控制与驾驶水平，保障车辆行驶的安全畅通、高效。本文讨论了智能车系统的设计，对智能车自主行驶的决策系统以及控制算法进行了研究。 论文设计了智能车的机械硬件结构，硬件方面以MC9S12DG128为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：

2、舵机驱动模块、电机驱动模块、图像采集模块、速度传感模块以及为了调试方便而采用的辅助调试模块，来完成智能车的硬件设计。由于智能车跑道的比较复杂，传统的控制算法已经无法解决智能车在复杂跑道情况下的控制参数的不匹配问题。本文理论结合实际，采用智能车的模糊PID的控制算法，并进行了仿真实验。实验证明，所设计的智能车具有速度快，适应性强的特点。 关键词：智能车图像处理PID控制AbstractSafe,energy-saving,environmentalprotection,intelligentandinformationizationofcarsarebecomingmoreandmorepopu

3、lar.Theunmannedintelligentcarswillbethenewcenturyautomobiletechnology,theleapdevelopmenttheimportantsymbolofintelligentcontrolofthecarimprovedvehiclewithdrivinglevel,ensurevehiclesafetysmoothandefficient.Thispaperdiscussesthedesignofthesystem,intelligentvehicleofintelligentvehicleautonomousdrivingde

4、cision-makingsystemandcontrolalgorithmisstudied.Paperintelligentcardesignofmechanicalhardwarestructure,hardwaretoMC9S12DG128ascontrolcore,otherfunctionalmodules,including:thesteeringgearauxiliarydrivermodule,motordrivermodule,imageacquisitionmodule,speedsensormoduleandforconvenientdebuganduseofauxil

5、iarydebugmodules,tocompleteintelligentcarofhardwaredesign.Becauseintelligentcarrunwayismorecomplex,traditionalcontrolalgorithmisalreadycannotsolveintelligentcarincomplextrackconditionsundercontrolparametermismatchproblem.Thispaper,combinedwiththetheoriesofactualuseintelligentcaroffuzzyPIDcontrolalgo

6、rithm,andmakesthesimulationexperiment.Experimentshaveprovedthatthedesignintelligentcarhashighspeed,theadaptabilityisstrongcharacteristic.Keywords:IntelligentCarImageProcessingPIDControl目录绪论1第一章智能车机械结构设计21.1前轮主销倾角21.2智能车底盘距离的调整31.3智能车重心调整31.4舵机的安装4第二章智能车系统总体介绍52.1整体设计概述52.2关于直流电机的简要介绍52.3关于舵机的简要介绍62.

7、4关于CCD的简要介绍7第三章智能车系统硬件设计93.1智能车系统硬件设计总体结构93.2MC9S12DGl28最小系统的设计93.3道路信息采集模块113.4直流电机驱动模块123.5速度检测模块133.6电源模块14第四章智能车系统软件设计164.1控制算法的简要介绍164.2速度控制和舵机控制算法184.3图像采集214.4图像处理224.5动态阈值法介绍23结论25致谢26参考文献27绪论