四自由度机械手控制系统设计

《四自由度机械手控制系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、前言可编程控制器是20世纪70年代以来，在集成电路，计算机技术基础上发展起来的一种新型工业控制设备。由于具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，国外已广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为现实工业生产自动化的支柱产品。近年来，国内在PLC技术与产品开发应用方面发展很快，除有许多从国外引进的设备，自动化生产线外，国内的机床设备已越来越多采用PLC控制系统采用控制系统取代传统的继电—接触器控制系统小；价格上能与继电—接触器控制系统竞争；易于在现场变更程序；便于使用、维护、维修

2、；能直接推动电磁阀，接触器与之相当的执行机构；能向中央执行机构；能向中央数据处理系统直接传播数据等。本课题是基于PLC控制四自由度机械手运行。工业机械手是一种模仿人体上肢部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，它可以代替手的繁重劳动，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。有着广阔的发展前途。本课题通PLC自动控制对机械手实现机械手规定动作并实现回原点、手动方式和自动方式三种工作方式的选择，并对系统进行运行效率分析。45摘要随着工业机械手的进一步发展，其发展将更趋向于人性

3、化、智能化并将在更加广泛的领域得到应用。机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。通过对机械制造与自动化大学专科三年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，确定机械手的工作原理和运动机理。设计了一种四自由度机械手，采用可编程序控制

4、器（PLC）设计其控制系统,以提高其工作的稳定性能。关键词：机械手梯形图PLC电磁阀AbstractWiththefurtherdevelopmentofindustrialrobots,anditsdevelopmenttendstobemorehumane,intelligentandinawiderrangeofapplications.Manipulatorisakindofimitationoftheupperbodymovementmachine,itcanbescheduledacco

5、rdingtorequesttypeorholdstheautomationtooloperationoftechnicalequipment,industrialautomation,promotetheproductionofindustrialproductionofthefurtherdevelopmentplaysanimportantrole.Manipulatornotedextensivelyandwelcomebypeopleforithaspowerfulvitality.Ind

6、ustrialrobotscanreplacethehandsofheavylabor,significantlyreducelaborintensity,andimprovelaborproductivityandautomationlevel.Mechanicalmanufacturingandautomationthroughthejuniorcollegeforthreeyearstointegratetheknowledgeofindustrialmanipulatormechanical

7、structureandfunctionofvariouspartsofexpositionandanalysistodeterminetherobotmotionprincipleandmechanism.Designafour-DOFmanipulatortoenhancethestabilityoftheirworkforusingtheprogrammablelogiccontrollertocontrolsystem.Keywords:ManipulatorLadderdiagramPLC

8、Solenoidvalve45目录前言1摘要2第一章绪论................................................51.1本课题设计的背景51.2本课题设计的内容61.3本课题设计的目的和意义7第二章PLC的概述82.1PLC介绍82.2PLC的构成92.3PLC的外部设备102.4PLC的工作原理102.5PLC的优点12第三章基于PLC的机械手控制方案的确定133.1机械手的概述133.2采用PLC控制机械手的优点133.3机