基于plc的四自由度机械手控制系统精品设计

《基于plc的四自由度机械手控制系统精品设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、河北农业大学机电学院毕业论文题目：基于PLC的四自由度机械的手控制系统2基于PLC的四自由度机械手控制系统摘要可编程序控制器（Programmablecontroller）简称PLC，由于PLC的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，所以PLC的应用领域在迅速扩大。对早期的PLC，凡是有继电器的地方，都可采用。而对当今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC。尤其是近几年来，PLC的成本下降，功能又不段增强，所以，目前PLC在国内外已被广泛应用于各个行业。本文介绍的

2、机械手是由PLC输出多路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词：机械手PLCAbstractProgrammableisreferredastothePLC.Withtheh

3、ighreliability,adaptabilityinenvironmentandflexibility,thePLCiswidelyusedandexpandinginthefieldsofapplication.Wherethereneedcontrolsystems,thePLCcanbeused.Especiallyinrecentyears,thelowcost,increasedfeaturewithoutenhancement,therefore,hecurrentPLChasb

4、eenwidelyusedinvariousindustriesinlandandabroad.ThispaperpresentsamanipulatorbyseveralPLCoutputpulses,drivinghorizontal,theverticalaxistransducer,controllingmanipulatoraxishorizontalandverticalpositioningprecision,micro-switchespositionsignaltransmiss

5、ionwhichsendmessagetoPLC.LocationsignalistobethefeedbackfromswitchingfromthemainframetothePLC.WiththeexchangeofMotorreversiontocontroltheopenandjoinofthemanipulator,accuratemanipulatormovementfunctionscanberealized.Thetopicistodevelopthemanipulatorgra

6、spingobjectsinspace,movingflexibly.What’smore,itcanreplacetheartificialtoconductedoperationsinheatanddangerouszones.Accordingtotheworkpiece，wecanchangetheworkprocessandchangetherelevantparametersiftherequirementsneed.KeyWords:ManipulatorPLCcontrol2目录1

7、绪论41.1现状41.2机械手的发展概况41.3PLC的发展概况51.4PLC的定义61.5PLC的特点71.6PLC的工作原理71.7本课题的目的和意义102系统结构的确定112.1工业机械手概述112.2机械手设计112.2.1机械手组成112．2.2机械手参数132.3四自由度机械手的结构及动作过程142.4控制器件选型152.4.1步进电机152.4.2步进电机驱动器162.4.3直流电机182.4.4旋转编码器：182.4.5PLC的选型193控制系统的设计203.1系统设计的基本步骤2

8、03.2控制系统的要求213.3系统及原理图3-2213.4系统接线图223.4.1I/O口接线图223.4.2PLC控制的安装与布线233.4.3机械手控制系统的外部接线253.5PLC程序设计263.5.1编程指令的选择263.5.2PLC程序设计流程263.5.3编写程序303.5.4梯形图程序303.5.5机械手控制程序的调试304结束语30参考文献30致谢311绪论1.1现状机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过