matlab基于灰色关联理论的移动机械人故障诊断方法研究

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6、-摘要：随着计算机理论、电子信息技术、自动控制理论、机械自动化等学科的发展和新型材料的应用，移动机器人技术突飞猛进。移动机器人已被广泛应用于工业、农业、军事、太空探索、深海探索、医疗、救援和日常生活中。现代的工农产业、军事领域的日趋复杂化以及人们对生活质量的不断追求，使得对移动机器人功能要求越来越高，制造机器人技术也越来越先进、部件越来越复杂。从简单到智能化、从人工到自主运行、从已知环境到未知环境、从单机器人操作到多机器人协调及编队工作等等，这些应用都对移动机器人的稳定性提出了一定要求。4250如果移动机器人在带故障状态下运行，一方面会使移动

7、机器人的寿命缩短，另一方面还可能带来灾难性的后果。即使花费大量人力物力和资金投入，对其精心设计和制造移动机器人，在面对未知的、复杂和多变的应用环境时，也经常避免不了会出现故障。因此，对于移动机器人进行故障诊断具有重要意义。本文在国内外学者对移动机器人故障诊断研究的基础上，引用了相关领域的分析方法，对未知环境下的移动机器人故障诊断进行了深入的研究。主要工作如下：首先，手动拆解合时机器人硬件部分，分析各个硬件可能导致的故障，并且分析罗列出来的故障的发生概率，综合所有故障罗列出一张故障树。接着通过对故障获取的数据和正常运行状态下的数据的分析比较，并

8、且利用灰色关联理论，对故障进行定位；最后，利用matlab仿真对故障诊断方法进行验证。综上，本文归纳了基于移动机器人的故障树，并利用灰色关联理论对移动机器人进行了故