四自由度机器人控制系统设计

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1、目录第一章绪论...........................................................11.1引言............................................................11.2国内外的研究现状................................................21.3系统元件介绍................................................

2、....51.3.1CPLD介绍.................................................51.3.2PCI总线介绍...............................................71.4本课题研究的目的和意义..........................................8第二章控制系统的总体方案..............................................92.1控制系统的分

3、类..................................................92.2开放式结构机器人控制系统.......................................102.3写字机器人控制系统设计的总体方案...............................122.3.1写字机器人控制系统的硬件电路.............................122.3.2下位机控制子系统(DSP控制器)....................

4、..........132.3.3上位机控制系统（PC机）...................................142.3.4其他器件介绍.............................................152.3.5系统的软件总体设计方案...................................152.4本章小结.......................................................16第三章PCI总线接口

5、电路的设计..........................................173.1PCI总线的概述.................................................173.2PCI接口设计...................................................183.2.1PCI接口电路..............................................183.2.2PCI9052寄存器设计

6、........................................203.2.3PCI9052驱动程序设计......................................253.3本章小结.......................................................29第四章输入输出信号电路的设计.........................................304.1CPLD概述.....................

7、.................................304.2CPLD相关介绍..................................................314.2.1MAX3000A介绍............................................314.2.2CPLD软件开发平台介绍.....................................324.2.3CPLD软件开发语言.....................

8、....................334.3CPLD设计......................................................334.3.1CPLD设计的基本思路.......................................334.3.2CPLD对输入信号和输出信号的处理...........................344.4CPLD软件设计.....................................