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1、四自由度工业机器人毕业设计摘要近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。本文简要介绍了工业机器人的概念，机器人的组成和分类，机器人的自由度和坐标形式，气动技术的特点。对机器人进行总体方案设计，确定了机器人的坐标形式和自由度，确定了机器人的技术参数。同时，设计了机器人的夹持式手部结构，设计了机器人的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机器人的手
2、臂结构。设计出了机器人的气动系统，绘制了机器人气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。关键词：工业机器人，机器人，气动，单片机控制37ABSTRACTInthepasttwentyyears,robotictechnologyisdevelopingveryfast,allsortsofuserobotsinvariousfieldscanbeusedwidely.Ourcountryintheresearchandapplicationofrobotsandindustrialcountri
3、es,thereisstillagapcompared,therefore,theresearchanddesignvariousUSESrobotsespeciallyindustrialrobots,promotetheuseofrobotsisarealisticsignificance.Thispaperbrieflyintroducestheconceptofindustrialrobot,robot,robotcompositionandclassificationoffreedomandcoordinates,thecharacte
4、risticsofpneumatictechnology.Thegeneralschemedesignofrobot,robotwasdetermined,andfreedomofcoordinatesthetechnicalparametersofrobotwasdetermined.Meanwhile,thedesignoftherobothandgrippingtypeoftherobotstructure,designwriststructure,calculatedthewristrotationfordrivingmomentandr
5、otarycylinderdrivingmoment.Designarobotarmstructure.Designedarobotpneumaticsystem,paintedrobotsworkingprinciplediagram,pneumaticsystemofpneumaticsystemworkingprinciplediagramparametricdrawingwasstudied,andgreatlyimprovetheefficiencyofdrawinganddrawingsquality.Keywords:industr
6、ialrobot,robot,pneumatic,SCMcontrol37第一章绪论随着计算机技术的不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和深化，工业机器人已成为一种高新技术产业，为工业自动化发挥了巨大作用，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。1.1工业机器人的介绍工业机器人是机器人的一种，由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的
7、快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机器人是模仿
8、着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机器人被称为“工业机器人”。1.2机器
