毕业设计（论文）-四自由度码垛机器人控制系统设计

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1、山东大学学士论文学士学位论文ShandongUniversityBachelor’sThesis论文题目：四自由度码垛机器人控制系统设计姓名学号20061701027学院控制科学与工程学院专业自动化年级2006指导教师2010年6月1日I山东大学学士论文摘要作为物流自动化领域的一门新兴技术，近年来，码垛技术获得了飞速的发展。码垛机器人以其高效、高精度、占地范围小等优势正在快速占领整个码垛行业。特别是西方发达国家几乎完全替代了人工码垛。从“七五”科技攻关开始，我国将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，实现了中国机器人产业的“从无到有”。然而，从整体上说我国的机器人产

2、业还很薄弱，机器人的研究依然任重而道远。本文就是立足于此，以具体工程实践为研究背景，进行四自由度码垛机器人控制系统的研究，以实现对码垛机器人的运动控制，满足生产实践需求。论文的主要内容如下：1、在绪论中简要介绍了本论文的研究背景及意义。2、通过分析机器人机械结构，获得机器人的几何模型，通过运动分析，得到运动变换关系式。3、根据码垛控制需求，选择位置伺服控制，并进行相关MATLAB仿真。4、以ACR9000多轴运动控制器和MT6100iV人机界面为核心控制器件进行相关系统硬件线路设计，共分为以下几个部分：相关器件选型、电气线路连接、控制器与伺服信号线路连接、触摸屏与控制器

3、线路连接5、以ACRView和EB8000为开发工具，分别对下位机程序和人机界面进行开发。其中下位机程序运用AcroBasic语言进行模块化编程以实现示教、回零、再现、手动运行、参数设置等功能。上位机通过将相关控件与相应地址相链接实现对下位机的控制。关键词：码垛机器人，控制系统，位置伺服控制，AcroBasic语言，模块化编程58山东大学学士论文AbstractAsanewtechnologyinlogisticsautomationarea,inrecentyears,stackingtechnologyhasexperiencedarapidgrowth.Witht

4、heirhighperformance,highprecisionandsmallareaadvantages,stackingrobotsarequicklycapturingtheentirepalletizingindustry.Especiallyinthewesterndevelopedcountries,palletizingrobotsalmostcompletelyreplacedthemanualstack.Sincethetacklehard-nutproblemsinscienceandtechnologyduringChina'sSevenFiv

5、eyearPlanperiod,Ourcountryhasmadetorch-planprojectsandapplicationofindustrialrobotsasoneofthekeyresearchanddevelopmentconcentration.Chinahassuccessfullyrealizedrobotindustry"fromnonexistencetopassintoexistence"plan.However,onthewhole,ourcountry'srobotindustryisstillunderdevelopment,robot

6、s'researchisstillalongwaytogo.Thisarticletalksaboutthecontrolsystemofrobottorealizemotioncontroloftherobotbasedontheengineeringpracticewithspecificbackground.Ourpurposeistomeettheindustryrequirement.Specificcontentofthearticleareasfollows:1.Theintroductionofabriefbackgroundofthisthesisan

7、ditssignificance.2.Throughtheanalysisoftherobot'sphysicalconstruction,getasimplifiedgeometricmodel,andwithkinematicanalysis,gettransformationequationoftheendeffector.3.ChoosethewayofServo-positionControltomeettheneedofthestack.4.UseACR9000controllerandMT6100iVHMIasthecore