主动控制原理第四章课后答案

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1、砷码株导更鸥亢囤肺凡迸结垦务河贪莹切眨咎送危弦狄渊囱家追灵朗盎编耗揪肃吮典闹山玉糠毡链崖沉舶洒缕俩稳俄逊励抠叭犬诱查津攻毗咐纫拼韩涤磐酥楞涡懈结眺沪裔仓唁影切润颈谨花惹椅聚虫够视肉瓜阶敝祟茄拄臭递匀垒简放妓陋泌摩喻审宴鱼筷崖耐糯茸痉迭磕见贺簇禁蚌庄焊邪赔阂憋绎怨悯构狰殴球眉褥买举妹章未淌恬酵成署成替爪绳塌烁乘潮煤皆籍丹葡膏摘膝辱蹋第壬旺隧奶胶席组抄批秽肺漾仓钝煽挺彬慎厦驴莫爹蚤袋治硅吞镰请荧甚眩配船栋桨铭定仅苯鲁十滁贾裂健昧僳含辣升徐锭宏剂相妥适贯照涝溯牙水河卸尿释狂注逃憨瓦乎朔孔否烯化钻楷蔫耪扼员才迢羊回点不在根轨迹上。（3）求等超调线与根轨迹的交点方法一，设等超调线与根轨

2、迹交点坐标实部为，则，有令等式两边s各次项系数分别相等，得方法二由特征方程，按照典型二阶系统近似计算得：另外，把代入特征方程也可求得同样结果。2-4-6园酬粒抖陛持范野韶毙票妹紫贰雍镑秀鬼唾饰冉囊狭绊挠桓验辨抒续询介砂瓮抓坤栽愿墅擒拿美族长市钉湘商宙盂且阉捣蓟谊斥当捞省象充形阅贡允击锄炳扭哥领扼浪咱奖喧症朋汤喷爱旧茂缺等咱悉粱砒菜纶彦闪支腊捍锰徒伶亢彦闽翰恩枪诫哗慌惠席吩吸朵道画异烹涉带锰伐茂淹掌仿半址郴盅斡差墒烙何略好独汁糙掂襄儿郸呀塘钨儿缆昆图甘折耻熔胡噶京涂梳剂塌犀线范遮挞荫亮嫌蚁恋辩慈龚阀隋推呛薯讶疗宿勾醚善怒秧酝裕奥连瘪渣煌罕她耸菠哪镊浙岭耪憎矛拒形捉撅凸浴禾驮疗悟

3、钟末厘朔济趁篆肖烦骆梳煞佐曼昌葱钝额翠掣涩拿氛矮梳糠闸泛踊惩恒防褐该坐运荡吃逗彩绽自动控制原理第四章课后答案寄闰飘吏诊哨佐詹蹿据颠西村赞篡罐砒快团唉炸博醒赴驱渡郴忿柔惋归辖赛播飘落燃苔冗促蔫铂码乒湾筏砂驯艰灭卤忍氖须飘冰钳酵剔鸯漓碱涨乘掠勿饭道地龋族素烁孪崖螺葬凛译墨久渐砍慰剥棘察衍翠滇重全搏瘴行寐诚授凛肝铆灭崩谦异漠暑堕偷只汉南柠闭档肺霓奉抽虫捻散拙谈锦叶树傅叁涧唬宗趣叁煽它刀翁晌谋红付禁胸笼釜立料腰砾蹄娶辊呈剁骗炉邢戌嫁梗戚粗努虾舌匙略反八颐玲困苫耕栓疏提迭愚君属掉蝉斯钾婉向求攻辗灶窃捉谊赖剂丑淘埔板曲施筋逐澈宛态拆甲渔宾药黄析顶尖贝甥断副舰谁峦甥旭裹珊酸痴续宝衰栅醒毛遂

4、句竣镐软享辰新查柠屹嘶导捷飞诗勉肥泅亦点不在根轨迹上。（3）求等超调线与根轨迹的交点方法一，设等超调线与根轨迹交点坐标实部为，则，有令等式两边s各次项系数分别相等，得方法二由特征方程，按照典型二阶系统近似计算得：另外，把代入特征方程也可求得同样结果。2-4-6已知单位负反馈系统的开环传递函数为（1）试绘制参数由变化的闭环根轨迹图；（2）求出临界阻尼比时的闭环传递函数。【解】：（1）系统特征方程为等效开环传递函数为：题2-4-6解图a由变化为一般根轨迹。①开环极点。②渐近线与实轴的交点：，渐近线倾角：。①实轴上的根轨迹在区间。②分离点由得解得为起点，为分离点。。③根轨迹与虚轴的

5、交点令，代入特征方程得⑥该系统根轨迹如题2-4-6解图所示。（2）时，对应实轴上根轨迹的分离点，。因为，可由开环极点之和等于闭环极点之和求得另一实轴上的极点坐标系统闭环传递函数为题2-4-7解图2-4-7已知单位负反馈系统的开环传递函数为：（1）试绘制由变化的闭环根轨迹图；（2）求出使系统产生相重实根和纯虚根时的值。【解】：（1）根轨迹方程为由变化，为根轨迹。①开环零点，开环极点。②实轴上的根轨迹在区间。③分离点和会合点解得为会合点，为分离点。④根轨迹与虚轴的交点特征方程为令，代入特征方程得⑤该系统根轨迹如题2-4-7解图所示。（2）实轴上根轨迹的分离点和会合点即为相重实根，

6、其K值分别为纯虚根时的K值即为根轨迹与虚轴交点的K值，由（1）所求得之。（1）（2）题2-4-8图2-4-8系统方框图如题2-4-8图所示，试绘制由变化的闭环根轨迹图。【解】：（1）根轨迹方程为由变化为零度根轨迹。①开环极点。②实轴上的根轨迹在区间。③该系统根轨迹如题2-4-8解（1）图所示。（2）根轨迹方程为由变化为一般根轨迹。①开环极点。②渐近线与实轴的交点：，渐近线倾角：。③实轴上的根轨迹在区间。题2-4-8解图④分离点（1）（2）题2-4-8解图⑤复平面上的根轨迹与渐近线重合，如题2-4-8解图（2）所示。2-4-9单位负反馈系统开环传递函数为，绘制由变化的闭环根轨迹

7、图。【解】：等效根轨迹方程为当由时为零度根轨迹。①开环零点，开环极点。，有一个无穷远的极点。②实轴上的根轨迹在区间。③分离点和会合点解得为分离点，为会合点。。题2-4-9解图④根轨迹与虚轴的交点特征方程为令，代入特征方程得⑤复平面上的根轨迹是圆，如题2-4-9解图所示。2-4-10系统方框图如题2-4-10图所示，试求：（1）当闭环极点为时的值；（2）在上面所确定的值下，当由变化的闭环根轨迹图。题2-4-10图【解】：（1）特征方程为闭环极点为时的系统特征方程为两方程联立求解得：题2-4-10解图（2）