搬运机器人(agv)现状综述

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1、搬运机器人（AGV）现状综述一概述自从1913年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车，1954年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来，到九十年代全世界拥有AGV(AutomatedGuidedVehicles)10万台以上。近年来，自动化技术呈现加速发展的趋势，国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，AGV起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，AGV输送路线具有施工简单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。有了这样的生产过程，就会得到稳定的高质量

2、产品和井井有条的生产环境；工作人员会把精力放在人所擅长的方面,比如监督，在发生问题的时候采取适当的措施，或其它需要灵活处理事情，简单地说，就是思考。简练生产制，准时生产制，大规模定做制－这些现代化的生产哲学概念制造了对AGV的大量需求。二AGV系统技术发展（1）导引技术：八十、九十年代，正当国内的一些院校厂所致力基于埋线电磁导引技术并刚开始应用，基于CCD的光学磁带识别、周边图像识别导引技术停滞不前之时，美国则以汽车行业为代表，应用推广了基于陀螺导航的定位技术；瑞典的NDC公司则推出了基于激光反射测角定位技术。近年来，出现了激光测角与测距相结合

3、的导引技术，其导引头已经商品化。导引技术的进步，提高了行程路径的柔性化，同时提高了停位精度，由±10毫米，缩小至±5毫米，乃致±3毫米。GPS定位导航技术则在大型（最大可达40t）AGV上得到应用。（2）移载技术：针对不同应用需求，出现了背辊式，背链式，推挽式，牵引式，龙门式，侧叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸缩叉式等。由于移载技术，驱动技术、电池技术的进步，促进了载重/自重比的大幅提高，由1:4提高到1:1.2，即同样载重量，先进车型自重下降为落后车型的1/4。使车辆移动的能耗成倍降低，因而可以少装电池，使AGV的自重、功耗形成良性循环

4、。（3）电池技术：由采用酸性电池，进步到高能酸性电池，近年来，又开始采用高能碱性电池，提高环保性能，大幅提高了充、放电比，由充电时间/放电时间为1:1提高到1;12，大幅缩短了待机充电的时间。（4）智能化：在企业物流自动化技术中，现代AGV技术最具有智能化的特征，车载计算机的硬软件功能日益强大不断升级，使AGV及AGV系统具有从网络、无线或红外接收上位及客户指令，自动导引，自动行驶，优化路线，自动作业，交通管理，车辆调度，安全避碰，自动充电，自动诊断，实现了AGV的智能化，信息化，数字化、网络化、柔性化、敏捷化、节能化、绿色化。现代AGV是24

5、小时不知疲倦的聪明小车（仅在任务间隙时随机进行短时充电），能主动、自序、有节拍按最安全、快捷的路线执行作业。智能化的结果加上动力强劲，行驶速度可达160米/分，反映在选用车辆台数上成倍减少。三应用范围AGV产品可广泛应用于机械、电子、印刷、家电、纺织、造纸、卷烟、食品等行业，其中主要用于无人化车间、立体仓库的物流系统、自动化柔性装配线等场合。四AGV分类（1）按导引技术分类。主要有以下6种。（1－1）、电磁导引。在工作区域的地板下嵌入导线，施加特定交流电磁信号，AGV通过传感器检测此信号执行走行控制。（1－2）、光条纹导引。在工作区间地板上绘制

6、或铺设特定颜色和形状的路线，AGV通过光电探头检测图案条纹的存在和偏移位置自主走行。（1－3）、磁带导引。在工作区间地板上铺设磁带，AGV通过磁场传感器检测磁带信号控制走行。以上三种为目前常用的AGV导引技术，优点是简单易行，成本低廉，缺点是只能纵向一维定位。其特点比较如下表。 （1－4）超声波定位。在工作范围的固定已知位置安装3台以上超声波发射机，AGV接收其发射出来的超声信号，计算出AGV与各发射机的距离，获得自身二维坐标，据此控制车辆运动。（1－5）激光定位。与超声波定位类似，在工作区域的已知位置固定安装反射板，AGV顶端设计安放一个可旋

7、转的激光发射接收器，检测AGV与各反射板的夹角或者距离，然后根据反射板坐标计算出AGV二维坐标与方向。（1－6）视觉导引。这是一种处于发展中的技术。视觉导引方法较多，主要是通过CCD摄像头获取周边或者地表图像，然后进行仿生图像识辨确定自身坐标位置，进而导引AGV。（2）按用途分类装配型：装配型AGV应用于汽车装配柔性生产线等领域，；搬运型：广泛应用于机械、电子、印刷、家电、纺织、卷烟等行业仓储物流系统。五技术成熟程度及知识产权AGV技术经历了几十年的发展，各方面技术都趋于成熟，以下就此简单列表说明。 导引技术一般比较。 六常用技术指标1、AGV

8、S控制方式：控制站集中调度、监视、管理；2、AGV控制方式可选：全自动/半自动/手动；3、通讯方式：无线数传机/无线局域网；4、AGV导航方式：电磁导