基于动态目标调整的汽车全轮纵向力分配的研究

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1、万方数据2010年(第32卷)第1期汽车工程AutomotiveEn西neefing2010(V01．32)No．12010013基于动态目标调整的汽车全轮纵向力分配的研究宰刘力，罗禹贡，李克强(清华大学，汽车安全与节能国家重点实验室，北京100084)[摘要]针对现有汽车稳定性控制系统中，汽车全轮纵向力分配算法在极端工况下出现轮胎力饱和。导致滑移率控制器过多介入而出现控制振荡和对控制目标的调整不合理等问题，提出了一种新的主动动态目标调整的全轮纵向力分配算法。该算法在极端工况下，根据车辆运动状态和路面附着状态，对直接横摆力矩控制目标肘对和纵向驱动／制动力控

2、制目标t。进行主动动态的调节。仿真结果表明，采用该算法解决了现有全轮纵向力分配算法的上述问题。关键词：动态目标调整；全轮纵向力分配；车辆稳定性控制AStudyonVehicleAll—wheelLongitudinalForceDistributionBasedonDynamicObjectiveAdjustmentLiuLi．LuoYugong&LiKeqiangTsinghuaUnivers妙，StateKeyLaboratoryofAutomotiveSafetyandEMrgy，Beijing100084[Abstract]Inviewofthep

3、roblemsofvehicleall—wheellongitudinalforcedistributionalgorithminexistingvehiclestabilitycontrolsystemthatunderextremeconditions，thesaturationoftireforcesresultsintoomuchinter-ventionofslipcontroller，leadingtocontroloscillationandthattheadjustmentofcontrolobjectivesisirrational，an

4、ovela11．wheellongitudinalforcedistributionalgorithmwithactivedynamicobjectiveadjustmentisproposed．Underextremeconditions，thealgorithmconductsactivedynamicadjustmentonthecontrolobjectivesofdirectyawmomentM,dandlongitudinaldriving／brakingforce只daccordingtothestatesofvehiclemovementa

5、ndroadadhesion．Thesimulationresultsshowthatwiththenewalgorithmtheabovementionedproblemsofcurrentall—wheellongitudinalforcedistributionalgorithmareallresolved．Keywords：dynamicobjectiveadjustment；all-wheellongitudinalforcedistribution；vehiclestabilitycontr0I前言车辆底盘一体化控制系统是目前车辆稳定性控制领域

6、最为重要的课题之一。它协调主动转向、直接横摆力矩控制及悬架控制系统等稳定性控制系统，既保证了车辆稳定性控制的要求，又能最大程度地优化车辆动态性能。图1为典型的分层底盘一体化控制系统结构。驾驶员期望的运动状态和实际运动状态之间的差异通过稳定性协调控制算法产生直接横摆力矩帆来调节。而如何将直接横摆力矩肘耐在全轮纵向力上进行分配，使得在保证直接横摆力矩目标M：。被正确执行的同时还能对车辆状态进行进一步合理优化成为当前车辆底盘一体化控制研究中的重要问题。全轮纵向力分配算法将稳定性传感器以及观测信号传感器I车辆孚≮r1而i厂垒∑墨量=亍二=二_一一鱼兰堡型旦堡业．．

7、雁西蠢丽丽艮0№各个子系统图1典型的分层底盘一体化控制系统结构}国家十一五“863”高技术研究项目(2006AAIlOl01)和国家自然科学基金项目(50805081)资助。原稿收到日期为2009年3月3日，修改稿收到日期为2009年5月15日。万方数据2010(V01．32)No．1刘力，等：基于动态目标调整的汽车全轮纵向力分配的研究·6l·协调控制算法计算得到的直接横摆力矩目标jjI％和纵向驱动／制动力目标，0进行优化分配，并转化为四轮的纵向力控制目标只；，由下层滑移率控制器实现。针对全轮纵向力分配问题国内外很多学者做了大量的研究。文献[1]一文献[3

8、]中提出一种基于路面附着裕量的纵向力分配算法，并对纵向力分配的结果