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《基于纵向力分配的轮边驱动电动汽车稳定性控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、第38卷第3期同济大学学报(自然科学版)Vol.38No.32010年3月JOURNALOFTONGJIUNIVERSITY(NATURALSCIENCE)Mar.2010文章编号:02532374X(2010)0320417205DOI:10.3969/j.issn.02532374x.2010.03.019基于纵向力分配的轮边驱动电动汽车稳定性控制熊璐,余卓平,姜炜,蒋造云(同济大学汽车学院,上海201804)摘要:采用层次化整车稳定性控制方法和加权二乘法优化分动力电动汽车(HEV)、燃料电池电动汽车(FCEV)配算
2、法,通过纵向力在约束范围内的合理分配形成直接横摆和纯电动汽车(EV)都是各大汽车公司研发的重点.力矩,改善车辆的行驶姿态.实车试验结果显示,控制器根据电动汽车在驱动形式和控制方式上与传统内燃机汽各轮状态实现了四轮纵向力有效分配,车辆横摆角速度能够车有很大区别.对于轮毂电机驱动的四轮驱动电动很好地跟踪参考横摆角速度;通过控制,降低了车辆横摆角汽车来说,多执行器是其具有的独特优势,各个电机速度与侧向加速度,提高了车辆的操纵稳定性.的扭矩可以独立、精确地加以控制,为稳定性控制带关键词:四驱电动汽车;稳定性控制;纵向力分配;控制
3、分配;[1-2]来更多自由度.加权最小二乘法传统内燃机汽车上,采用制动器为执行元件利中图分类号:U461.6文献标识码:A[3]用制动力进行车辆稳定性控制技术.轮毂电机轮边驱动既可以输出驱动力也可以输出制动力.文献ResearchonVehicleStabilityControlof4WD[4-5]对电动汽车横摆控制展开了初步研究,采用ElectricVehicleBasedonLongitudinalForce简单的分配方法,即一侧增加驱动/制动扭矩ΔT,另ControlAllocation一侧减小ΔT,改善车辆侧向动
4、力学性能,该控制方法没有考虑各轮的不同状态以及车辆的约束条件.XIONGLu,YUZhuoping,JIANGWei,JIANGZaoyun[6]借鉴飞行控制中的控制分配方法,文献[7]对以PI(CollegeofAutomotiveStudies,TongjiUniversity,Shanghai201804,China)(比例积分)控制器为参考模型的运动控制器,通过仿真研究了约束条件下的以车辆稳定性为控制目标Abstract:Avehiclestabilitycontrolbasedonhierarchical的分配
5、控制方法.文献[8]对轮边驱动电动汽车的纵controlapproachwasintroduced.ThroughtheWeightedLeast2向力控制分配进行了仿真研究,显示了分配控制算Squares(WLS)controlallocationalgorithm,thelongitudinal法实现车辆稳定性控制的有效性.文献[9]通过计算forceofeachtire(motortorque)wasdistributedconsideringtheconstraintstoformthedirectyawmome
6、nt.Theexperiment机仿真,对3种考虑约束条件的扭矩分配算法:重新resultsshowtherespectivelongitudinalforceofthefourwheels分配广义逆法(RPI)、层叠广义逆法(CGI)和加权最hasbeeneffectivelydistributedaccordingtothestatusofeach小二乘法(WLS),在计算速度、迭代情况和计算精度wheel.Andalsothevehicle’syawratecanfollowthereference等方面进行了对比
7、评价,显示加权最小二乘法在计yawrateexcellently.Thevehicle’syawrateandlateral算速度与迭代精度方面具有优势.accelerationhavebeenreduced,meanwhile,thevehiclehandling本文采用由包含前馈反馈控制的运动控制器与andstabilityhavebeenenhancedinstead.基于加权最小二乘法的控制分配器相结合,通过纵Keywords:4WDelectricvehicle;stabilitycontrol;向力(电机扭矩
8、)在电机约束范围内的合理分配形成longitudinalforcedistribution;controlallocation;weighted直接横摆力矩,实现对车辆稳定性的控制;在所开发least2squares(WLS)的四轮驱动电动汽车上进行双移线和蛇形等典型操纵稳定性实车试验,实车试验结果显示所开发的控汽车
