基于纵向力分配及主动转向的底盘动力学控制方法研究

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1、同济大学汽车学院硕士学位论文基于纵向力分配及主动转向的底盘动力学控制方法研究姓名：夏存良申请学位级别：硕士专业：车辆工程指导教师：郭孔辉20070301摘要艟着电子技术和现代控制理论的进步，如何提高极限工况下车辆行驶稳定性是车辆主动安全性重要研究内容。基于纵向滑移率或四轮纵向力对车辆进行稳定性控制能明显提高车辆行驶稳定性，但车轮上垂向载荷的动态变化及轮胎附着能力直接影响该种方法的控制效果。论文建立了考虑车辆载荷转移的动力学仿真模型，以理想二自由度单轨模型的横摆角速度为参考，对车辆进行横摆角速度闭环PI控制。在此基础上，分别在纯车轮纵向力可控、前轮主动

2、转向+四轮纵向力可控、后轮主动转向+四轮纵向力可控及四轮主动转向+四轮纵向力可控的模式下，对以四个轮胎附着力利用率平方和为目标的优化方法进行了研究，并对纠正不足转向失稳和纠正过度转向失稳两种情况进行了仿真控制分析，着重比较了仅利用前轮纵向力、仅利用后轮纵向力、四轮纵向力均参与控制、前轮主动转向、后轮主动转向、四轮转向及纵向力和主动转向联合控制在实现稳定性方面的控制能力。通过仿真分析，论文给出了不同实现方法在稳定性控制时的优缺点并提供了改进建议，为底盘动力学纵向力和主动转向协调控制提供技术参考和理论支持。最后，对进一步工作的方向进行了简要的讨论。关键词

3、：底盘动力学协调控制，轮胎附着力利用率，轮胎力分配方法AbstractABSTRACTWhenspeedinginthecorneringroad，theloadtransferamongdifferenttiresoftenshouldbetakenintoaccount．Theloadtransferwillmustcausethedifferencesoffrictionforcebetweentiresandground．andfurtherwillmakethevehicleeasytolOSOcontrolandnotfollowthed

4、esiredtrace．1tisessentialtoredistributethetiresforcestoavoidthedangerandmakethevehicledrivingaswhatdriverexpects．SoweputforthtOanewcontrolmethodbasedonthelongitudinalforcesdistribution．Inthispaper,theusagepercentageoftirefrictionforceiSusedtoconceivethecostfunctionandtoevaluate

5、theperformanceofthecontr01effects．TheadaptedcontrolalgorithmiSprovedtomakethevehicleuseaslessfrictionforceaspossibleatthesametimeofdrivingsafelyinthecorneringroadwithhighspeed．Andinthelastphaseofthepaper，performanceamongdifferentdistributionmethodiSevaluatedandcompared．Theresul

6、tsshowsomedistributionmethodsareacceptabletobeusedasthecontrolapplicationandsomeothersmaycausethenegativeeffectstothevehiclesafety．KeyWords：vehicledynamiccontrol，tireforceusage，tireforcedistribution玎同济大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含

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